[发明专利]用于假体放置、手术引导件放置和正颌手术重组的系统和方法

权利要求书

1.一种牙科机器人系统，包括：

基准标记物，所述基准标记物适于与颌面部解剖结构接合；

铰接臂构件，所述铰接臂构件具有与其远端接合的端部执行器，所述端部执行器布置成以与所述端部执行器的预先确定空间关系接收假体装置、手术引导件或正颌元件；以及

控制器装置，所述控制器装置具有处理器和存储器，所述存储器存储能由所述处理器执行的计算机程序产品，以执行以下步骤：

与所述基准标记物、所述铰接臂构件和所述端部执行器通信，以根据用于将所述假体装置、手术引导件或正颌元件放置成与所述颌面部解剖结构成对准关系的虚拟手术计划，确定所述端部执行器在所述端部执行器运动期间相对于所述基准标记物的布置安排；以及

根据所述虚拟手术计划引导所述铰接臂构件直接关于所述端部执行器相对于与所述颌面部解剖结构接合的所述基准标记物的布置安排来物理控制所述端部执行器的可允许运动，以将所述假体装置、所述手术引导件或所述正颌元件以放置成对准关系而固定到所述颌面部解剖结构。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，当所述假体装置、手术引导件或正颌元件正被放置成与所述颌面部解剖结构成对准关系时，如果所述端部执行器的运动偏离所述虚拟手术计划，则由所述控制器装置的所述处理器执行计算机程序产品使得所述控制器装置执行引导所述端部执行器提供触觉反馈的步骤。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统包括夹板装置，所述夹板装置与所述颌面部解剖结构物理且牢靠地相互作用，并且可操作地与所述基准标记物接合。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，如果所述端部执行器的运动偏离所述虚拟手术计划，则所述控制器装置或所述端部执行器布置成提供听觉反馈或视觉反馈。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述假体装置、手术引导件或正颌元件布置成以与所述端部执行器预先确定的空间关系由所述端部执行器直接接收。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统包括由所述端部执行器以与其成预先确定的空间关系接收的接口件，所述接口件布置成以与所述接口件成预先确定的空间关系接收所述假体装置、手术引导件或正颌元件。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述接口件是咬合式器具，所述咬合式器具布置成以与所述咬合式器具成预先确定的空间关系接收所述假体装置。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，引导所述铰接臂构件物理控制所述端部执行器的可允许运动的控制器装置步骤包括根据所述虚拟手术计划引导所述铰接臂构件直接关于所述端部执行器相对于与所述颌面部解剖结构接合的所述基准标记物的布置安排来物理控制所述端部执行器的可允许运动，以将所述假体装置与植入所述颌面部解剖结构中的一个或多个植入物锚固件以对准关系放置，从而将所述假体装置固定到所述一个或多个植入物锚固件。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，引导所述铰接臂构件物理控制所述端部执行器的可允许运动的控制器装置步骤包括根据所述虚拟手术计划引导所述铰接臂构件直接关于所述端部执行器相对于与所述颌面部解剖结构接合的所述基准标记物的布置安排来物理控制所述端部执行器的可允许运动，以将所述手术引导件与所述颌面部解剖结构以对准关系放置，所述手术引导件限定一个或多个引导孔或具有与其接合的一个或多个引导插入件，其中，所述一个或多个引导插入件各自限定引导孔，以便允许通过所述引导孔在所述颌面部解剖结构中钻出固定孔，或者允许通过所述引导孔接收紧固件以使所述紧固件与所述固定孔接合，从而将所述手术引导件固定到所述颌面部解剖结构。

10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述假体装置限定一个或多个引导孔，或者具有与其接合的一个或多个引导插入件，其中,所述一个或多个引导插入件各自限定引导孔，使得所述假体装置是手术引导件。