[发明专利]对象关键点检测

说明书

一种用于获得在医学扫描器中的对象的对象关键点的系统，其中，所述对象关键点是预定对象部分关于所述医学扫描器的三维3D坐标。所述系统包括相机系统和处理器，所述相机系统用于获得在所述医学扫描器中的所述对象的二维2D图像，其中，所述相机系统包括一个或多个相机。所述处理器被配置为从所述医学扫描器获得扫描器变量，其中，所述扫描器变量包括所述医学扫描器的部分的位置，所述位置确定所述相机系统中的所述相机与所述对象之间的相对位置。所述处理器基于来自所述相机系统的所述2D图像来确定2D坐标中的对象关键点投影；并且通过基于所述扫描器变量关于所述相机系统对所述对象关键点投影进行三角测量来确定3D坐标中的所述对象关键点。

技术领域

本发明涉及为医学检查确定三维对象关键点。

背景技术

为受检者进行医学检查(例如，磁共振、超声、CT扫描等)做准备是一项耗时的任务，并且需要训练有素的操作人员。例如，在磁共振(MR)扫描中，操作人员必须将表面线圈放置在待成像的解剖结构上。需要适当地定义扫描平面以运行勘测扫描(survey scan)。为了定义扫描平面，通常在受检者设置(包括毯子、垫子、听力保护设施、护士呼叫)已经完成后使用遮光板。目标解剖结构的视图常常被设置阻挡。打开遮光板激光设备，并且利用设置将受检者移动到经标记的参考位置。然后操作人员按下按钮以激活扫描器并将坐标传输到扫描器。

最近，已经提出使用3D光学深度感测相机来简化该任务并使其自动化。然而，在有遮挡的场景中，这种方法有局限性。例如，当线圈被放置在待成像的解剖结构的顶部时，用深度感测相机鲁棒准确地确定被遮挡的解剖结构的3D位置是极其困难的，因为没有有效的深度读取结果可用。另外，深度读取结果仅适用于场景中最顶端的对象。光学深度相机无法“透视”对象。

因此，需要在医学检查期间获得重要关键点的准确可靠的3D坐标的系统。另外，需要能够获得被遮挡的关键点的3D坐标的系统。

EP 3693926公开了一种经过训练的网络，这种经过训练的网络用于根据患者的表面图像来估计患者的三维(3D)身体表面和身体区域。使用所估计的患者的3D身体表面来确定患者的等中心。使用所估计的身体区域来生成表示患者的可见身体区域边界和不可见身体区域边界的热图。

发明内容

本发明由权利要求来限定。

根据依据本发明的一个方面的示例，提供了一种用于获得在医学扫描器中的对象的对象关键点的系统，其中，所述对象关键点是预定对象部分关于所述医学扫描器的三维3D坐标，所述系统包括：

相机系统，其用于获得在所述医学扫描器中的所述对象的二维2D图像，其中，所述相机系统包括一个或多个相机；

处理器，其被配置为：

从所述医学扫描器和/或所述相机系统获得扫描器变量，其中，所述医学扫描器包含第一移动部分，并且/或者，其中，所述相机系统包含第二移动部分，并且其中，所述扫描器变量包括所述医学扫描器的所述第一移动部分的位置和/或所述相机系统的所述第二移动部分的位置；

基于来自所述相机系统的所述2D图像来确定2D坐标中的对象关键点投影；并且

通过基于所述扫描器变量关于所述相机系统对所述对象关键点投影进行三角测量来确定3D坐标中的所述对象关键点。

典型地，在医学扫描器(例如，MRI扫描器)中，移动扫描器的一部分，以便扫描器扫描呈受检者的期望身体部分的形式的对象。例如，受检者可能在医学扫描器的扫描区段保持静止时躺在医学扫描器的工作台上。然后移动其顶部承载有受检者的工作台，使得期望的身体部分在扫描器的成像平面(或成像区段)中。