[发明专利]图像处理方法

权利要求书

1.一种用于处理由机动车辆(1)中车载的至少一个彩色相机(2)捕获的图像的视频流的方法，所述图像由所述车辆中车载的计算机(3)用来检测位于车辆(1)周围环境中的优先车辆(4)，所述至少一个相机朝向车辆后方，所述方法的特征在于其包括以下步骤：

-采集图像序列的采集步骤(100)；

对于图像序列中的每个图像：

-按阈值进行比色分割的分割步骤(200)，使得能够检测图像中可能是旋闪灯(5、6)的有色发光区(ZLi)；

-跟踪每个分割的发光区(ZLi)的跟踪步骤(300)，据此将在分割步骤(200)中的每个分割的发光区与具有相同颜色的预测发光区(ZPi)相关联；

-通过预先训练的分类器对每个分割的发光区(ZLi)进行比色分类的分类步骤(400)；

-对每个分割的发光区(ZLi)进行频率分析的频率分析步骤(500)，使得能够确定所述分割的区(ZLi)的闪烁特点；

-计算图像序列中的每个图像的总体置信指数(ICG)的计算步骤(700)，使得能够将一个分割的发光区(ZLi)声明为旋闪灯。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在分割步骤(200)中，使用预定义的分割阈值，以便根据四个类别来分割发光区(ZLi)：

-红色，

-橙色，

-蓝色，以及

-紫色。

3.根据权利要求1或2中的一项所述的方法，其特征在于，在分割步骤(200)之后，该方法还包括称为分割后步骤(210)的过滤步骤，使得能够过滤来自分割步骤(200)的结果，该分割后步骤根据预定的位置标准和/或尺寸标准和/或颜色标准和/或强度标准来进行。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，分割后步骤(210)包括维度过滤子步骤(211)，其中，滤除位于远离水平线(H)和没影点(F)的图像部分中并且具有小于预定维度阈值的尺寸的发光区(Z_Li)。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，分割后步骤(210)包括滤除尺寸大于预定维度阈值且发光强度小于预定发光强度阈值的发光区(Z_Li)的子步骤(212)。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，分割后步骤(210)包括位置过滤子步骤(213)，其中，滤除位于定义在图像序列中的图像上的水平线(H)下方的发光区(Z_Li)。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，分割后步骤(210)包括针对分割的发光区(Z_Li)的按定向颜色阈值进行过滤的过滤子步骤(215)。

8.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，其还包括第二分割步骤(310)，在跟踪步骤(300)结束时，对于没有找到任何关联的每个分割的发光区(Z_Li)进行第二次分割。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，第二分割步骤(310)包括：

-第一子步骤(311)，其中，放宽分割阈值，并且用这些放宽的新的分割阈值来重新对图像序列中的每个图像进行分割步骤(200)和跟踪步骤(300)，分割阈值是与分割的发光区的颜色相对应的分割阈值，并且

-如果在该第一子步骤结束时没有找到任何关联，则进行第二子步骤(312)，其中，修改分割阈值以对应于白色的分割阈值。