[发明专利]球面连杆机构、球面连杆致动装置、连杆致动装置和原点定位方法

权利要求书

1.一种球面连杆机构，包括：

近端连杆毂；

远端连杆毂；

多个连杆；

多个中间连杆毂；以及

轴构件，其中，

多个所述连杆中的每一个包括第一端部连杆构件、第二端部连杆构件和中间连杆构件，

所述第一端部连杆构件以能绕第一旋转轴线旋转的方式在一端处联接到所述近端连杆毂，

所述第二端部连杆构件以能绕第二旋转轴线旋转的方式在一端处联接到所述远端连杆毂，

所述中间连杆构件以能绕第三旋转轴线旋转的方式在一端处联接到所述第一端部连杆构件的另一端，并且以能绕第四旋转轴线旋转的方式在另一端处联接到所述第二端部连杆构件的另一端，

所述近端连杆毂的中心轴线、所述第一旋转轴线和所述第三旋转轴线在第一球面连杆中心点处交叉，

所述远端连杆毂的中心轴线、所述第二旋转轴线和所述第四旋转轴线在第二球面连杆中心点处交叉，

多个所述中间连杆毂中的每一个连接到多个所述连杆中每一个的中间连杆构件，并且

多个所述中间连杆毂通过轴构件以能绕经过所述第一球面连杆中心点和所述第二球面连杆中心线的第五旋转轴线旋转的方式彼此联接。

2.如权利要求1所述的球面连杆机构，其特征在于，所述球面连杆机构还包括轴承，所述轴承减小多个所述中间连杆毂中的至少一个与所述轴构件之间的摩擦。

3.如权利要求2所述的球面连杆机构，其特征在于，所述轴承是滚动轴承。

4.如权利要求2所述的球面连杆机构，其特征在于，所述轴承是滑动轴承。

5.如权利要求1至4中任一项所述的球面连杆机构，其特征在于，沿着所述第五旋转轴线供所述轴构件贯穿的通孔形成在所述轴构件中。

6.如权利要求1至5中任一项所述的球面连杆机构，其特征在于，所述轴构件与多个所述中间连杆毂中的一个一体地形成。

7.如权利要求1至5中任一项所述的球面连杆机构，其特征在于，所述轴构件是与多个所述中间连杆毂分离的构件。

8.一种球面连杆致动装置，包括：

权利要求1至7中任一项所述的球面连杆机构；以及

至少两个以上驱动源，其中，

所述近端连杆毂和所述远端连杆毂中的至少一个的位置和姿态由所述至少两个以上驱动源确定。

9.如权利要求8所述的球面连杆致动装置，其特征在于，所述至少两个以上驱动源中的每一个使多个所述连杆中每一个的所述第一端部连杆构件绕所述第一旋转轴线旋转。

10.如权利要求8所述的球面连杆致动装置，其特征在于，所述至少两个以上驱动源中的每一个使多个所述中间连杆毂中的每一个绕所述第五旋转轴线旋转。