[发明专利]用于检测激光雷达视窗上的污垢的方法和装置

权利要求书

1.一种用于检测激光雷达的视窗上的污垢的方法，其中

-通过所述激光雷达的发射器将激光束发射到检测区域中，以及

-通过所述激光雷达的接收器检测在所述检测区域中存在的光，其特征在于，

-由作为激光束发射的结果而被反射和被检测的光生成作为激光反射强度的灰度图像的强度图像，

-由在不发射激光束的情况下检测到的光生成作为背景光的灰度图像的背景光图像，

-分析所述强度图像和所述背景光图像的共同特征，以及

-在低于共同特征的预设的数量时，得出在所述视窗上存在污垢的结论。

2.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，所述激光束以脉冲形式发射。

3.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，在发射所述激光束之前不久确定所述背景光图像。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，

其特征在于，在所述强度图像和所述背景光图像中确定建筑物(B)和/或车辆(V)和/或窗户(W)的特征。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，

其特征在于，利用边缘检测算法在所述强度图像和所述背景光图像中识别边缘。

6.根据权利要求5所述的方法，

其特征在于，基于识别出的边缘确定作为特征的边缘距离和/或边缘位置。

7.一种用于检测激光雷达的视窗上的污垢的装置，所述装置包括数据处理单元，所述数据处理单元与所述激光雷达连接并被配置成用于执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法。

8.一种机动车辆，所述机动车辆包括根据权利要求7所述的装置。

9.根据权利要求8所述的机动车辆，所述机动车辆被配置为自动驾驶车辆。

10.根据权利要求1至6中任一项所述的方法或根据权利要求7所述的装置在机动车辆中的应用。