[发明专利]路径设定方法、自主行驶方法、路径设定装置、自主行驶系统以及存储介质

说明书

路径设定装置具备状况确认部和变更路径设定部。状况确认部受理针对在田地沿着预先设定的作业路径移动的作业车辆而使其向未包含于作业路径的停止位置移动的指示、且获取作业车辆的位置。变更路径设定部基于指示而生成用于使作业车辆向停止位置移动的变更路径。变更路径的起点表示在受理指示之后经过了变更等待时间时的作业车辆的位置，该变更等待时间为基于生成变更路径的处理时间而设定的延迟时间以上的时间。

技术领域

本发明涉及路径设定方法、自主行驶方法、路径设定装置、自主行驶系统以及存储介质。

背景技术

近年来，研究了在田地内自动地移动而进行农作业的自主行驶系统。

专利文献1(日本特开平09－154315号公报)中公开了如下控制装置：在田地内预先设定进行物资的补给、收割物的排出的位置，基于作业者的指示而使得作业中的作业车辆在田地内向设定的位置移动。

专利文献2(日本特开2019－174890号公报)中公开了如下自动行驶系统：基于作业者的指示而使得作业中的作业车辆在田地内向预先设定的避让区域移动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平09－154315号公报

专利文献2:日本特开2019－174890号公报

发明内容

关于专利文献1、2所记载的技术，未考虑移动至补给位置、避让区域时的作业车辆的朝向。作业者的作业效率根据移动至补给位置、避让区域时的作业车辆的朝向而不同。另外，基于作业车辆的当前位置而生成用于使作业车辆向补给位置、避让位置移动的路径。作业车辆在从进行作业的作业路径变更为用于向补给位置、避让位置移动的路径时停止。因而，作业车辆的作业效率降低。

鉴于上述状况，本公开的目的之一在于提供一种使作业者在田地的作业效率提高的路径设定装置。关于其他目的，能够根据以下记载及实施方式的说明而理解。

用于实现上述目的的一实施方式所涉及的路径设定方法包括如下步骤：受理针对在田地沿着预先设定的作业路径移动的作业车辆而使其向未包含于作业路径的停止位置移动的指示、且获取作业车辆的位置。另外，路径设定方法包括如下步骤：基于指示而生成用于使作业车辆向停止位置移动的变更路径。变更路径的起点表示在受理指示之后经过了变更等待时间时的作业车辆的位置，该变更等待时间为基于生成变更路径的处理时间而设定的延迟时间以上的时间。

用于实现上述目的的一实施方式所涉及的路径设定方法包括如下步骤：受理针对在田地沿着预先设定的作业路径移动的作业车辆而使其向未包含于作业路径的停止位置移动的指示、且获取作业车辆的位置。另外，路径设定方法包括如下步骤：基于指示而生成用于使作业车辆向停止位置移动的变更路径。以使得作业车辆的行进方向在停止位置处变为设定的停止方向的方式生成变更路径。

用于实现上述目的的一实施方式所涉及的自主行驶方法包括：前面叙述的路径设定方法；以及使作业车辆沿着变更路径或作业路径自动地移动的步骤。

用于实现上述目的的一实施方式所涉及的路径设定装置具备状况确认部和变更路径设定部。状况确认部受理针对在田地沿着预先设定的作业路径移动的作业车辆而使其向未包含于作业路径的停止位置移动的指示、且获取作业车辆的位置。变更路径设定部基于指示而生成用于使作业车辆向停止位置移动的变更路径。变更路径的起点表示在受理指示之后经过了变更等待时间时的作业车辆的位置，该变更等待时间为基于生成变更路径的处理时间而设定的延迟时间以上的时间。