[发明专利]包括被构造成能够感测外科器械的关节运动驱动装置是否可致动的传感器的外科器械

权利要求书

1.一种外科器械，包括：

柄部；

轴，所述轴从所述柄部延伸；

端部执行器，所述端部执行器包括钉仓，所述钉仓包括以可移除方式存储在所述钉仓中的钉；

关节运动接头，所述关节运动接头将所述端部执行器可旋转地连接到所述轴；

钉击发驱动装置，所述钉击发驱动装置包括电动马达和可平移的击发构件；

关节运动驱动装置，所述关节运动驱动装置包括与所述端部执行器接合的关节运动构件；

传动装置，所述传动装置能够在关节运动模式和钉击发模式之间移位，其中当所述传动装置处于所述关节运动模式时，所述传动装置将所述关节运动构件可操作地连接到所述击发构件，其中在所述传动装置处于所述关节运动模式时所述击发构件的平移使所述关节运动构件平移并且使所述端部执行器相对于所述轴旋转，其中当所述传动装置处于所述钉击发模式时，所述传动装置将所述关节运动构件从所述击发构件可操作地断开，并且其中在所述传动装置处于所述钉击发模式时所述击发构件的远侧平移在钉击发行程期间从所述钉仓射出所述钉；

关节运动锁，所述关节运动锁被构造成能够在所述关节运动构件未由所述击发构件平移时将所述关节运动构件保持在适当位置，其中所述关节运动构件的该平移解锁所述关节运动锁；

控制系统，所述控制系统与所述电动马达连通；和

力传感器，所述力传感器与所述控制系统连通，其中所述力传感器被构造成能够检测所述关节运动构件内的力，并且其中所述控制系统被构造成能够基于从所述力传感器接收的数据来评估所述关节运动构件是否与所述击发构件可操作地联接。

2.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述控制系统被构造成如果所述控制系统确定所述关节运动构件可操作地联接到所述击发构件，则所述控制系统防止所述电动马达使所述击发构件平移通过所述钉击发行程。

3.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述力传感器包括安装到所述关节运动构件的应变仪。

4.根据权利要求3所述的外科器械，还包括框架和安装到所述框架的第一电接触件，其中所述第一电接触件与所述控制系统信号连通，并且其中所述力传感器包括第二电接触件，所述第二电接触件被构造成能够当所述关节运动构件被平移时在所述第一电接触件上滑动以维持所述力传感器与所述控制系统信号连通。

5.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述力传感器包括换能器。

6.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述力传感器包括电流传感器，所述电流传感器被构造成能够测量到所述电动马达的电流。

7.一种外科器械，包括：

柄部；

轴，所述轴从所述柄部延伸；

端部执行器，所述端部执行器包括钉仓，所述钉仓包括以可移除方式存储在所述钉仓中的钉；

关节运动接头，所述关节运动接头将所述端部执行器可旋转地连接到所述轴；

钉击发驱动装置，所述钉击发驱动装置包括电动马达和可平移的击发构件；

关节运动驱动装置，所述关节运动驱动装置包括与所述端部执行器接合的关节运动构件，其中所述外科器械能够在关节运动状态和钉击发状态之间移位，其中当所述外科器械处于所述关节运动状态时，所述关节运动构件可操作地连接到所述击发构件，其中所述击发构件能够在所述关节运动状态下平移以使所述关节运动构件平移并且使所述端部执行器相对于所述轴旋转，其中当所述外科器械处于所述钉击发状态时，所述关节运动构件从所述击发构件可操作地断开，并且其中当所述外科器械处于所述钉击发状态时，所述击发构件能够朝远侧平移以在钉击发行程期间从所述钉仓射出所述钉；

关节运动锁，所述关节运动锁被构造成能够在所述关节运动构件未由所述击发构件平移时将所述关节运动构件保持在适当位置，其中所述关节运动构件的该平移解锁所述关节运动锁；

马达控制电路，所述马达控制电路与所述电动马达连通；和

力传感器，所述力传感器与所述马达控制电路连通，其中所述力传感器被构造成能够检测所述关节运动构件内的力，并且其中所述马达控制电路被构造成能够基于从所述力传感器接收的数据来评估所述关节运动构件是否与所述击发构件可操作地联接。