[发明专利]一种全向移动机构

说明书

本发明公开了一种全向移动机构，包括：一底盘；四个传送部，呈矩阵分布，所述传送部包括：第一电机，与所述底盘连接；第一连接件，与所述第一电机的输出端连接；第二连接件；第二电机，安装在所述第二连接件上，其输出端与所述第一连接件连接；轮胎，安装在所述第二连接件上。利用4个传送部进行精确同步控制，实现全向移动，该机构具有较好的运动灵活性和系统稳定性。可以在有限空间运动且能够实现任意角度运动。可原地转向，具有较好的运动灵活性和系统稳定性，传送部拆装方便，结构紧凑。

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种全向移动机构。

背景技术

移动机器人的种类很多，陆地移动机器人有移动式、腿式、履带式、跳跃式等几种。其中，轮式移动机器人以移动方便、定位准确、控制方便等优点，使移动式机器人得到了广泛的应用。移动式机器人常见的有三轮、四轮两种结构形式。三轮式机器人结构简单，但稳定性低，常在低速状态下运行。四轮式机器人也有两轮转向两轮驱动、四轮转向四轮驱动等结构。总体来说，四轮式的结构复杂，但转向灵活，且在高速运行情况下具有良好的稳定性。但目前四轮式机器人大都采用两轮转向和两轮驱动的方式，但两轮转向、两轮驱动结构的最小转弯半径受到限制，且两个驱动轮在转弯时处于滑动状态，降低了机器人的稳定性，不能很好地在有限空间运动且能够实现任意角度运动功能。

在中国专利申请号：CN201410567432.0中公开了四轮式室内移动机器人，涉及机器人，包括底盘、两个驱动轮、两个万向轮、控制器和锂电池；两个驱动轮是两个独立的采用带有霍尔效应传感器的轮毂式直流无刷电机作为驱动电机的驱动轮，驱动轮与驱动电机构成一体，其控制器采用工作于双极模式下的全桥PWMDC/DC变换器来驱动直流无刷电机。

在中国专利申请号：CN201810564990.X中公开了一种四轮机器人及四轮机器人的移动转向方法。其中，四轮机器人包括：底盘；两个前轮，两个前轮安装在底盘的一侧，两个前轮分别连接有直行电机；两个后轮，两个后轮安装在底盘的另一侧，两个后轮分别连接有转向电机；以及分别控制两个直行电机和分别控制两个转向电机的控制系统。

上述技术方案不能有效实现任意角度运动功能，鉴于此，故提出本申请。

发明内容

为解决背景技术中存在的至少一个方面的技术问题，本发明提出一种全向移动机构。

本发明提出的一种全向移动机构，包括：

一底盘；

四个传送部，呈矩阵分布，所述传送部包括：

第一电机，与所述底盘连接；

第一连接件，与所述第一电机的输出端连接；

第二连接件；

第二电机，安装在所述第二连接件上，其输出端与所述第一连接件连接；

轮胎，安装在所述第二连接件上。

优选地，所述第一连接件包括：

上连接块，与所述第一电机的输出端连接；

下连接块；

滑杆，其上端与所述上连接块连接，其下端与所述下连接块连接；

移动块，与所述滑杆滑动连接，并与所述第二电机的输出端连接。

优选地，所述第一连接件还包括：

固定块，与所述上连接块连接；

固定套，安装在所述移动块上；

移动杆，其底端与所述固定套滑动连接，其顶端与所述固定块连接；

弹簧，其一端与所述固定套连接，另一端与所述固定块连接。