[发明专利]一种水上无人船

权利要求书

1.一种水上无人船，其特征在于：包括并排设置的两个双体船主体(1)，所述双体船主体(1)内设有舵机(2)和浮力舱(3)，两个所述双体船主体(1)的顶面之间安装有安装架(4)，所述安装架(4)的顶端设有风帆及传动仓(5)，所述风帆及传动仓(5)包括底座(51)及风帆(52)，所述风帆(52)的正面上设有应力传感器(53)，所述底座(51)的底面设有控制舱(6)，两个所述双体船主体(1)的前端处均设有雷达通讯组件(7)。

2.根据权利要求1所述的水上无人船，其特征在于：所述舵机(2)包括密封舱(21)和动力装置(22)，所述动力装置(22)的底端通过转轴转动连接有水下舵面(23)，所述水下舵面(23)上安装有角度检测装置(24)。

3.根据权利要求1所述的水上无人船，其特征在于：所述浮力舱(3)内部底端设有龙骨(31)，所述浮力舱(3)内规则布设有隔断仓(32)、水密检测传感器(33)和蓄电池(34)。

4.根据权利要求1所述的水上无人船，其特征在于：所述安装架(4)包括四个基块(41)，四个所述基块(41)两两分布在两个所述双体船主体(1)上并通过螺栓固定，四个所述基块(41)之间焊接固定有连接架(42)，所述连接架(42)的底端并排安装有若干自动投放装置(43)，所述连接架(42)的后端处焊接固定有安装环(44)。

5.根据权利要求3所述的水上无人船，其特征在于：所述底座(51)的纵向截面呈梯形状，所述底座(51)的两边倾斜面上均通过螺钉固定有光伏板(511)，所述光伏板(511)通过导线与所述蓄电池(34)电性连接。

6.根据权利要求1所述的水上无人船，其特征在于：所述风帆(52)的桅杆(521)转动连接在所述底座(51)上。

7.根据权利要求1所述的水上无人船，其特征在于：所述控制舱(6)内部规则布设有CPU主板(61)、姿态传感器(62)、陀螺仪(63)和经纬定位系统装置(64)。

8.根据权利要求4所述的水上无人船，其特征在于：还配套设有若干浮标装置(8)，所述浮标装置(8)通过自动投放装置(43)装载在所述安装架(4)上。

9.根据权利要求4所述的水上无人船，其特征在于：还配套设有辅助装置(9)，所述辅助装置(9)安装在所述安装环(44)内。

10.根据权利要求7所述的水上无人船，其特征在于：所述控制舱(6)的CPU主板(61)内装载有控制系统，所述控制系统采用三层控制架构，包括任务定义模块、导航策略模块、运动管理模块；所述任务定义模块的信号输出端与所述导航策略模块的信号输入端连接，所述导航策略模块的信号输出端与所述运动管理模块的信号输入端连接；其中：

所述任务定义模块处于最顶层，用于负责任务定义，建立从起点线到最终目标终点线路的路径规划，并对路径进行分段，与航线比对，对线路离散化；

所述导航策略模块处于中间层，用于负责为路径的每一段选择正确的导航策略，考虑当前的风向、当前的帆船方向和帆船运动的预期方向；

所述运动管理模块位于最底层，用于负责驱动帆和舵，保证船的运动和方向。