[发明专利]一种精密卫星导航数据处理方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种精密卫星导航数据处理方法、装置、设备及存储介质，所述的方法包括：获取目标测试区域内的多个基准站各自对应的基准站数据，其中，所述目标测试区域为预先设定的；调用预设的载波相位观测模型，分别对所述多个基准站各自对应的基准站数据进行处理，得到所述多个基准站各自对应的相位偏差数据，其中，相位偏差数据用于表征相位延迟误差、卫星轨道误差和卫星钟差；将各相位偏差数据进行融合处理，得到目标区域相位偏差；本申请通过采用特定区域内的基准站进行相位偏差数据的计算，使得卫星的相位偏差数据中融合卫星星历误差，使得相位偏差数据在PPP‑RTK服务端使用过程中抵抗来自卫星轨道的误差，提高PPP‑RTK服务端定位的精确度。

技术领域

本申请涉及精密卫星导航技术领域，尤其涉及一种精密卫星导航数据处理方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，PPP-RTK（Precise Point Positioning – Real Time Kinematic）技术因其更低的运营成本和更高的可靠性，正逐步取代传统的RTK技术，成为高精度卫星导航的主流技术。该技术在自动驾驶、智能终端等领域具有很强的引用价值。PPP-RTK技术的关键之一是如何提供高精度的区域增强服务，该服务主要包括全球的多种偏差数据，以及区域的精密电离层延迟和精密对流层延迟。其中，精密轨道的精度是保证PPP-RTK服务端产品精度和稳定性的关键因素，按照传统算法，若其误差过大，则其他产品即使可以正常生成，其最终产品精度仍很难满足PPP-RTK用户端高精度定位的需求。

传统的PPP-RTK服务端算法利用全球基准站估计精密相位偏差（UPD）产品，这种方案虽然可以得到比较精确的UPD，但在精密轨道精度较差时，UPD的估计精度也会降低，进而，相应的区域电离层和对流层的估计精度也将无法满足PPP-RTK用户端的高精度定位需求；而若要提高轨道的精度，则需要在提升其算法性能的同时，需要在全球范围内大规模增加基站布设数量，这在运营成本和国际协商等诸多方面均存在较大的阻力。为了解决上述问题，需要一种新的技术方案来弥补轨道精度的不足。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请公开了精密卫星导航数据处理方法，通过采用特定区域内的基准站进行相位偏差数据的计算，使得卫星的相位偏差数据中融合卫星星历误差，可以使得相位偏差数据在PPP-RTK服务端使用过程中抵抗来自卫星轨道的误差，提高PPP-RTK服务端定位的精确度。

为了达到上述发明目的，本申请提供了一种精密卫星导航数据处理方法，

获取目标测试区域内的多个基准站各自对应的基准站数据，其中，所述目标测试区域为预先设定的；

调用预设的载波相位观测模型，分别对所述多个基准站各自对应的基准站数据进行处理，得到所述多个基准站各自对应的相位偏差数据，其中，相位偏差数据用于表征相位延迟误差、卫星轨道误差和卫星钟差；

将各相位偏差数据进行融合处理，得到目标区域相位偏差。

在一些实施方式中，所述获取目标测试区域内的多个基准站各自对应的基准站数据之前，还包括：

获取卫星的轨道高度信息和卫星轨道误差；

基于所述卫星的轨道高度信息、所述卫星轨道误差和地球半径确定目标测试角度范围；

调用预设函数对所述目标测试角度范围、所述卫星的轨道高度信息和地球半径进行区域坐标计算，得到目标测试区域。

在一些实施方式中，所述基于所述卫星的轨道高度信息、所述卫星轨道误差和地球半径确定目标测试角度范围，包括：

调用预设函数对所述卫星的轨道高度信息、所述地球半径进行角度范围计算处理，得到目标测试角度范围与目标测试区域的对应关系，所述目标角度范围为所述目标测试区域对应的覆盖角度范围；

基于预设误差计算函数，对所述卫星轨道误差和所述目标测试角度范围与目标测试区域的对应关系进行计算处理，得到卫星的目标轨道误差与目标测试角度范围的对应关系；