[发明专利]一种地面操控式高空作业平台及其控制方法

权利要求书

1.一种地控式高空无人作业平台，包括高空作业平台总成（1），所述高空作业平台总成（1）包括底盘（11）、升降机构（12）和作业平台（13），所述作业平台（13）通过升降机构（12）安装在底盘（11）上；其特征在于：所述作业平台（13）安装有多自由度机械手总成（2），所述机械手总成（2）的作业端设有可更换式作业工具（3），还包括地控操作终端（4），地控操作终端（4）分别控制高空作业平台总成（1）、机械手总成（2）和作业工具（3）。

2.根据权利要求1所述的地控式高空无人作业平台，其特征在于：所述机械手总成（2）的作业端设有摄像装置（5），所述摄像装置（5）的镜头正对作业区域，所述地控操作终端（4）上设有图像显示模块（41），所述摄像装置（5）的图像信息通过图像显示模块（41）显示在地控操作终端（4）上。

3.根据权利要求1所述的地控式高空无人作业平台，其特征在于：所述作业平台（13）上设有测距传感器（6），所述测距传感器（6）测得的距离信号传输给地控操作终端（4）。

4.根据权利要求1或2或3所述的地控式高空无人作业平台，其特征在于：所述机械手总成（2）的作业端与作业工具（3）之间设有压力传感器，所述压力传感器的压力信号传输给地控操作终端（4）。

5.根据权利要求1所述的地控式高空无人作业平台，其特征在于：所述作业平台（13）设有机械手总成（2）的电控柜（7），所述机械手总成（2）通过电控柜（7）同时与作业平台（13）的供电系统和地控操作终端（4）连接。

6.根据权利要求1所述的地控式高空无人作业平台，其特征在于：所述高空作业平台总成（1）为剪叉式高空作业平台。

7.根据权利要求4所述的地控式高空无人作业平台的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、设备调试，根据作业工况选配作业工具（3），设定测距传感器（6）的提示距离，设定压力传感器的压力提示值和机械手总成（2）的工作压力；

步骤二、移动高空作业平台总成（1），通过地控操作终端（4）控制高空作业平台总成（1）的底盘（11）移动至工作区域；

步骤三、举升作业平台（13），通过地控操作终端（4）控制升降机构（12）举升作业平台（13）至机械手总成（2）作业范围内；

步骤四、定位作业区域，借助摄像装置（5）和图像显示模块（41）对作业工具（3）进行跟踪定位，通过地控操作终端（4）操控机械手总成（2）将作业工具（3）移动至指定的作业区域；

步骤五、启动作业工具（3），通过地控操作终端（4）启动作业工具（3）实现作业；

步骤六、设备复位，完成指定作业后，关闭作业工具（4），机械手总成（2）收缩至初始状态，作业平台（13）回落至初始状，控制底盘（11）运行至下一作业地点或存放地点或充电地点。

8.根据权利要求7所述的地控式高空无人作业平台的控制方法，其特征在于：所述步骤一设备调试中通过程序，对工作的轨迹及区域范围进行预先设置。

9.根据权利要求7所述的地控式高空无人作业平台的控制方法，其特征在于：所述步骤五作业工具（3）工作过程中，通过地控操作终端（4）分别或同时控制底盘（11）或升降机构（12）或机械手总成（2）实现作业区域之间的切换。