[发明专利]对自推进式作业车辆进行基于地形的控制的系统和方法

权利要求书

1.一种对自推进式作业车辆(20)进行稳定性控制的方法(300)，所述自推进式作业车辆包括多个地面接合单元(24)以及被配置为对地形进行可控作业的至少一个作业机具(42、44、46、48)，所述方法的特征在于：

从数据存储装置检索所述至少一个作业机具的与所述自推进式作业车辆(20)的所确定的行进模式(310)相对应的至少一个相应预定目标位置和/或操作(316)；

从一个或更多个传感器(104)接收与所述至少一个机具的相应当前位置和/或操作(312)相对应的反馈信号；以及

响应于所确定的行进模式和所接收到的反馈信号，生成一个或更多个控制信号(320)，所述一个或更多个控制信号用于自动地控制所述至少一个作业机具到所述相应预定目标位置和/或通过相应操作。

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法的特征还在于：

经由用户界面(114)根据手动用户选择从多个行进模式当中确定所述行进模式。

3.根据权利要求1或2所述的方法，所述方法的特征还在于：

从链接至坡度控制单元的一个或更多个传感器接收与预测作业车辆坡度(310)相对应的反馈信号。

4.根据权利要求3所述的方法，所述方法的特征还在于：

所确定的行进模式是经由所述预测作业车辆坡度来确认的，其中，所述行进模式是根据所述预测作业车辆坡度来确定的。

5.根据权利要求1至4中的一项所述的方法，所述方法的特征还在于：

在所确定的行进模式期间，接收与所述自推进式作业车辆的行进方向和/或速度命令(314)相对应的反馈信号。

6.根据权利要求5所述的方法，所述方法的特征还在于：

响应于所确定的行进模式、所接收到的与所述至少一个机具的相应当前位置和/或操作相对应的反馈信号、以及所接收到的与所述行进命令相对应的反馈信号，生成(320)一个或更多个控制信号，所述一个或更多个控制信号用于控制所述至少一个作业机具到所述相应预定目标位置和/或通过所述相应操作。

7.根据权利要求5所述的方法，所述方法的特征还在于：

至少响应于所述至少一个作业机具的所述预定目标位置和/或操作以及所接收到的与所述至少一个机具的相应当前位置和/或操作相对应的反馈信号，生成(320)一个或更多个控制信号，所述一个或更多个控制信号用于在所确定的行进模式期间控制所述作业车辆的速度。

8.根据权利要求7所述的方法，所述方法的特征还在于：在所确定的行进模式期间，在所述至少一个机具的至少一个要求的操作期间指导所述作业车辆停止。

9.根据权利要求8所述的方法，所述方法的特征还在于：在所确定的行进模式期间，仅当所述至少一个机具被维持在预定位置时，才指导所述作业车辆向前移动。

10.根据权利要求1至9中的任一项所述的方法，所述方法的特征还在于：在所确定的行进模式期间经由用户界面(114)启用自动控制的手动解除。

11.根据权利要求1至10中的任一项所述的方法，所述方法的特征还在于：所确定的行进模式对应于所述作业车辆行进的地形的倾斜方向和/或倾斜量。

12.一种自推进式作业车辆(20)，所述自推进式作业车辆包括：

支承车辆底盘(32)的多个地面接合单元(24)；

至少一个作业机具(42、44、46、48)，所述至少一个作业机具由所述车辆底盘支承并且被配置为对地形进行可控作业；

一个或更多个传感器(104)，所述一个或更多个传感器被配置成提供与所述至少一个机具的相应当前位置和/或操作相对应的反馈信号(312)；以及

控制器(112)；

所述作业车辆的特征还在于包括：

数据存储装置(156)，所述数据存储装置中至少存储有所述至少一个作业机具的与所述自推进式作业车辆的多个行进模式中的各个行进模式相对应的相应预定目标位置和/或操作(316)；并且

所述控制器被配置成对于所确定的行进模式，指导执行根据权利要求1至11中的任一项所述的方法。