[发明专利]一种动态截港时间下双场桥柔性调度方法

权利要求书

1.一种动态截港时间下双场桥柔性调度方法，其特征在于，该方法包含以下步骤：

S1、初始化数据；

S2、根据所给场桥作业信息遍历总任务；

S3、动态截港时间下当前任务i释放时间变动，执行S4；

所述S3中，若当前任务i释放时间不变，则返回S2；

S4、对位置P1～P5进行局部重调度；

S5、遍历完所有任务，结束迭代输出双场桥柔性调度方案；

所述S5中，当没有遍历完所有任务时，则返回S2。

2.如权利要求1所述的动态截港时间下双场桥柔性调度方法，其特征在于，所述初始化数据具体为：

初始化数据包括初始总任务信息、初始场桥调度方案、任务释放时间更新信息。其中，初始总任务信息包括任务号、任务目标位置、作业时间、任务释放时间。初始场桥调度方案包括：场桥根据初始安排等待或让行，场桥移动到目标位置、场桥进行作业、作业完成吊具回到顶部。场桥让行指当前场桥为避免场桥交叉碰撞在原位置等待或让行，当另一场桥完成工作且离开干扰区域时再到达目标位置进行作业。

3.如权利要求2所述的动态截港时间下双场桥柔性调度方法，其特征在于，所述遍历任务信息具体为：

集装箱港口堆场箱区中有两个大小一致，且不可跨越的场桥0和场桥1，将其编号为k，其中k∈{0,1}。场桥0的初始位置在0列，场桥1的初始位置bay位最末端。堆场场桥沿堆场的bay位移动，场桥的吊具沿着堆场row方向移动。任务规划指由场桥任务编号组成的序列，它包含了场桥执行对应的任务顺序，而每一任务编号都对应唯一的任务信息列。任务插入指将当前场桥任务安排在对应任务之后，由此形成新的规划结果。

场桥任务类型包含任务A、B、C、D，其中任务A为场桥1的让行任务；任务B为场桥0的让行任务；任务C为场桥0的任务i在任务调度规划时间轴W₀上的原任务变为空任务，即场桥移动到目标位置后不操作集装箱而变为等待与原操作相同的时间；任务D为场桥0移动到任务i₀的目标位置。

遍历方法具体为，依次读取总任务表中所有任务，每一次遍历都读取当前任务的所有信息，包括任务编号、任务目标位置、作业时间、任务释放时间。

4.如权利要求3所述的动态截港时间下双场桥柔性调度方法，其特征在于，所述当前任务i释放时间变动具体为：

所述检测当前任务i释放时间变动具体根据输入的船舶截港时间来确定。

i为场桥任务序号，i∈[1,N]。将场桥执行每个任务划分为：场桥滑行、场桥服务和场桥等待三个阶段。场桥滑行时，场桥从当前位置移动到目标位置，然后开始执行抓取或放置任务作为场桥的服务时间段，接着判断是否到达下一个任务的释放时间，到达则执行下一个任务，若没有到达则等待至任务释放时间。