[发明专利]车道线检测的方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车道线检测的方法，其特征在于，所述方法包括：

提取待检测图像的第一特征，所述图像中包括车道线；

基于所述图像的第一特征预测所述图像中的消失点和车道线，基于预测结果得到所述图像的消失点掩码和车道线掩码，所述消失点掩码用来指示所述消失点的位置，所述车道线掩码用于指示所述车道线的位置；

基于所述消失点掩码和车道线掩码获取所述车道线的中心线和偏移量；

利用所述中心线和所述偏移量确定出所述图像中的车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述消失点掩码和车道线掩码获取所述车道线的中心线和偏移量，包括：

基于所述第一特征提取所述图像的第二特征，根据所述图像的第二特征得到所述图像的第二特征映射，所述第二特征的维度高于所述第一特征的维度；

基于所述第二特征映射和车道线掩码生成特征图；

基于所述消失点掩码所指示的所述消失点的位置，在所述第二特征映射中生成所述车道线的候选线；

根据所述候选线在所述第二特征映射中的位置提取所述特征图中的像素，得到车道线描述子，对所述车道线描述子进行分类与回归，得到所述车道线的中心线和偏移量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述消失点掩码所指示的所述消失点的位置，在所述第二特征映射中生成所述车道线的候选线，包括：

在所述第二特征映射中以所述消失点掩码所指示的所述消失点的位置为中心，在参考范围的矩形区域中每隔参考数量个像素生成一个参考点；

以所述参考点为一个端点在角度范围中每间隔参考角度生成一条所述参考点到所述第二特征映射边缘的线，得到所述车道线的候选线。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二特征映射和车道线掩码生成特征图，包括：

基于所述第二特征映射和所述车道线掩码按照如下公式生成所述特征图：

M_A＝F_A×P_P+F_A

其中M_A为所述特征图，F_A为所述第二特征映射，P_P为所述车道线掩码。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述车道线描述子进行分类与回归，得到所述车道线的中心线和偏移量，包括：

对所述车道线描述子进行分类，得到所述车道线最小外接矩形短边的中心线，所述中心线垂直平分所述最小外接矩形的短边；

对所述中心线进行回归，得到所述中心线与所述车道线之间的偏移量。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述中心线和所述偏移量确定出所述图像中的车道线，包括：

基于所述偏移量对所述中心线对应的坐标进行调整，得到所述车道线上的关键点的坐标；

基于所述关键点的坐标确定所述车道线。

7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述利用所述中心线和所述偏移量确定出所述图像中的车道线之后，还包括：

基于透视图注意力图谱确定第一损失函数，基于车道线结构关系确定第二损失函数；

基于所述第一损失函数和所述第二损失函数中的至少一个约束所述车道线的成像细节。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述透视注意力图谱是基于所述车道线上的点的缩放比例与到所述消失点的距离成反比生成的。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述车道线结构关系包括车道线之间的平行关系，所述基于所述第一损失函数和所述第二损失函数中的至少一个约束所述车道线的成像细节之前，还包括：

将所述车道线与所述特征图拼接；

将所述车道线与所述特征图拼接后得到的拼接特征映射转换为鸟瞰图，所述鸟瞰图中还原了所述车道线之间的平行关系。