[发明专利]一种手术机器人的主控操作手

权利要求书

1.一种手术机器人的主控操作手，其特征在于：包括基座、大臂杆件、小臂杆件以及侧臂杆件；

大臂杆件的近端与基座之间可转动的连接，大臂杆件的远端与小臂杆件的近端可转动的连接；

侧臂杆件的近端与基座可转动的连接，侧臂杆件的远端与小臂杆件可转动的连接；

侧臂杆件的近端与驱动盘可转动的连接，所述驱动盘与基座可转动的连接；在主控操作手运动过程中，大臂杆件、小臂杆件、侧臂杆件、基座以及驱动盘之间构成平行四边形运动机构，平行四边形运动机构的四个顶点分别位于大臂杆件与基座间的转轴的中轴线上、驱动盘与小臂杆件之间的转轴的中轴线上、大臂杆件与小臂杆件之间的转轴的中轴线上以及侧臂杆件与小臂杆件之间的转轴的中轴线上；

小臂杆件的远端与夹持功能关节模组可转动的连接；所述夹持功能关节模组的末端可转动的连接有操作手柄，操作手柄包括触摸传感器模块。

2.根据权利要求1所述的一种手术机器人的主控操作手，其特征在于：所述驱动盘与第一驱动器相连，当第一驱动器的输出轴转动时，驱动盘随之转动，此时驱动盘能够带动侧臂杆件的近端移动；

所述大臂杆件的近端与第二驱动器相连，当第二驱动器的输出轴转动时，大臂杆件的近端随之转动。

3.根据权利要求1所述的一种手术机器人的主控操作手，其特征在于：大臂杆件的远端与小臂杆件的一侧通过转轴连接，侧臂杆件的远端与小臂杆件的对侧通过转轴连接。

4.根据权利要求2所述的一种手术机器人的主控操作手，其特征在于：侧臂杆件与驱动盘通过转轴相连，所述转轴位于以第一驱动器的输出轴的旋转中心为圆心形成的圆的半径上的一点，该点至旋转中心的距离大于零。

5.根据权利要求1所述的一种手术机器人的主控操作手，其特征在于：夹持功能关节模组包括第一关节、第二关节和第三关节，第二关节的旋转轴中轴线垂直于第一关节的旋转轴中轴线，第三关节的旋转轴中轴线垂直于第二关节的旋转轴中轴线；

夹持功能关节模组与小臂杆件通过转轴相连，第一关节的旋转轴中轴线垂直于所述转轴的中轴线；第一关节的旋转轴的中轴线、第二关节的旋转轴的中轴线以及第三关节的旋转轴的中轴线具有一个共同的交点；

第一关节、第二关节以及第三关节分别能够以其自身旋转轴的中轴线为轴转动；

夹持功能关节模组能够以其与小臂杆件的连接转轴的中轴线为轴转动。

6.根据权利要求1所述的一种手术机器人的主控操作手，其特征在于：基座的顶部设置有主转轴，基座的内部固定设置有用于带动主控操作手以所述主转轴为轴转动的驱动机。

7.根据权利要求1所述的一种手术机器人的主控操作手，其特征在于：所述操作手柄包括外壳以及两个手柄，两个手柄的一端自所述外壳的过孔伸入外壳内部，两个手柄的位于外壳内的一端分别固定设置有齿轮，两个手柄的齿轮相啮合，两个手柄上分别固定设置有触摸传感器模块。

8.根据权利要求1所述的一种手术机器人的主控操作手，其特征在于：平行四边形运动机构的四个顶点分别为a点、b点、c点以及d点；

大臂杆件与小臂杆件之间的转轴的中轴线上的顶点为a点，大臂杆件与基座之间的转轴的中轴线上的顶点为b点、驱动盘与小臂杆件之间的转轴的中轴线上的顶点为c点，侧臂杆件与小臂杆件之间的转轴的中轴线上的顶点为d点；

在主控操作手运动过程中，相对于基座的位置：b点为不动点，c点、d点和a点为可动点。

9.根据权利要求5所述的一种手术机器人的主控操作手，其特征在于：夹持功能关节模组中关节为主动式关节。第一关节、第二关节以及第三关节处分别固定设置有能够带动第一关节、第二关节以及第三关节以其旋转轴的中轴线为轴进行转动动作的驱动机；

夹持功能关节模组与小臂杆件间的连接转轴连接有用于带动所述夹持功能关节模组以转轴的中轴线为轴转动的驱动机。

10.根据权利要求7所述的一种手术机器人的主控操作手，其特征在于：外壳内部固定设置有复位弹簧，复位弹簧的两端分别与两个手柄固定连接；在使用时，当两个手柄做出捏合动作时，所述复位弹簧被压缩，当捏合动作结束后，复位弹簧对两个手柄提供与捏合动作相反的复位力。