[发明专利]一种手术机器人操作手柄

说明书

一种手术机器人操作手柄，包括手柄基座、与手柄基座相连的两个手柄；手柄与手柄基座间可转动的连接；手柄的头部固定设置有齿轮，两个手柄之间通过所述齿轮相连，两个手柄之间固定设置有用于保持两个手柄之间具有一定距离的复位弹簧；手柄上设置有用于感应手指操作状态的传感器。本发明所公开的手术机器人操作手柄在使用过程中能够识别手指的位置和动作，能够防止误触发并且增加输入指令的方式。另外，本发明所公开的手术机器人操作手柄动作更加符合人体运动学，输入动作指令更加顺畅。

技术领域

本发明属于手术机器人技术领域，尤其涉及一种手术机器人的操作手柄。

背景技术

随着外科手术技术的发展，手术机器人技术日趋成熟。手术机器人是一种应用于外科手术的机器人系统，其将传统的医师手部直接操作手术器械替换为机器人直接致动手术器械，在替代医师手动操作的同时，有效的提升了外科手术的精准度，扩大了治疗过程中外科手术的适用范围，并且十分有效的降低了手术风险以及手术范围内的对患者非异常组织的直接伤害。

手术机器人系统包括在手术过程中位于医师侧的主控台、位于患者侧的患者台车以及视频台车。在手术过程中，医师通过主控台输入动作指令，动作指令传送至主控模块，主控模块将动作指令下达至患者台车，由患者台车的致动器对前端执行器进行致动，以此做出医师所预期的手术动作。

在输入动作指令过程中，为使医师能够得到一个较为真实，身临其境的操作环境，需要使用操控手柄，医师手部操持操控手柄，操控手柄带有多个可被手部触动的动作机构，手部动作对应带动操控手柄做出特定的动作，操控手柄的特定动作对应特定的操作指令，医师通过不同的手部动作向手术机器人输入手术动作指令。

如何能够优化操作手柄结构，提高操控手柄与医师手部的融合度降低误操作风险，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种手术机器人操作手柄。

为实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种手术机器人操作手柄，包括手柄基座、与手柄基座相连的两个手柄；手柄与手柄基座间可转动的连接；手柄的头部固定设置有齿轮，两个手柄之间通过所述齿轮相连，两个手柄之间固定设置有用于保持两个手柄之间具有一定距离的复位弹簧；手柄上设置有用于感应手指操作状态的传感器。

优选的，手柄基座内部固定设置有连接基座，所述手柄的头部与连接基座间通过转轴相接。

优选的，两个手柄头部的齿轮相互啮合，在使用时，操作者手指捏合两个手柄，使两个手柄的尾部向两个手柄中间位置合并，合并过程中，两个相连的齿轮以手柄的铰接轴为中心转动。

优选的，传感器包括触摸传感器。

优选的，手柄上固定设置有指套。

优选的，手柄基座的侧壁开设有动作孔，所述手柄的尾部自动作孔伸出至手柄基座外部；手柄基座的使用时靠近手掌的一端带有符合人体工程学的圆弧部。

优选的，手柄基座为分体式，手柄基座自中部分离为两部分，扣合后形成圆柱。

优选的，所述手柄基座上连接有控制开关。

手柄基座的一端固定设置有用于与手术机器人的主操作手相对接的对接座。

两个手柄和两个控制开关两两对称，两个手柄和两个控制开关圆周均布与圆柱状手柄基座外侧。

本发明所公开的手术机器人操作手柄在使用过程中能够识别手指的位置和动作，能够防止误触发并且增加输入指令的方式。

另外，本发明所公开的手术机器人操作手柄动作更加符合人体运动学，输入动作指令更加顺畅。