[发明专利]一种两级迎角机构的单点腹撑装置及控制方法

权利要求书

1.一种两级迎角机构的单点腹撑装置，包括底座、弯刀和支杆底座，其特征在于：

所述弯刀的两个相对外侧面上分别设置有第一导轨、齿条和第二导轨，

所述底座上设置有弯刀支撑座，所述弯刀支撑座为U形结构，其中一个U形面上只设置有第一滑块，相对的另一个U形面上分别设置有第一滑块、第一驱动电机和第一齿轮，所述第一滑块连接到第一导轨上，所述第一齿轮与齿条相互啮合，

所述支杆底座为U形结构，其中一个U形面上只设置有第二滑块，与弯刀支撑座上设置有第一滑块、第一驱动电机和第一齿轮的U形面共同连接到弯刀的同一侧面上，支杆底座上相对的另一个U形面上分别设置有第二滑块、第二驱动电机和第二齿轮，与弯刀支撑座只设置有第一滑块的U形面共同连接到弯刀的同一侧面上，所述第二滑块连接到第二导轨上，所述第二齿轮与齿条相互啮合，

所述第一齿轮和第二齿轮各自与弯刀上不同侧面上的齿条啮合，所述第一齿轮与第一驱动电机连接，第二齿轮与第二驱动电机连接。

2.根据权利要求1所述的一种两级迎角机构的单点腹撑装置，其特征在于：

所述底座上设置有两个弯刀支撑座同时支撑弯刀，所述支杆底座上设置有两个第二齿轮与弯刀连接，两个第一齿轮和第二齿轮同时与齿条啮合。

3.根据权利要求1所述的一种两级迎角机构的单点腹撑装置，其特征在于包括如下控制方法：

第一级迎角机构为通过第二驱动电机驱动第二齿轮带动支杆底座沿着弯刀上的第二导轨滑动，实现迎角在[-20°， 20°] 的范围内调整，

第二级迎角机构为通过第一驱动电机驱动第一齿轮带动弯刀沿着第一导轨的方向在弯刀支撑座上滑动，实现迎角在[-10°， 10°] 的范围内调整。

4.根据权利要求3所述的一种两级迎角机构的单点腹撑装置，其特征在于：第一级迎角机构和第二迎角机构均采用双电机同步驱动。

5.根据权利要求4所述的一种两级迎角机构的单点腹撑装置，其特征在于：

在进行双电机同步驱动时，对于齿轮与齿条之间的传动间隙采用如下方式进行消除：

在同一级迎角机构驱动时，当第一驱动电机提供驱动力时，第一驱动电机的齿轮与第一齿条齿面进行接触，第二驱动电机提供比驱动力小的运动阻力，第二驱动电机的齿轮与第二齿条齿面进行接触，第一齿条齿面与第二齿条齿面位于齿条的相反方向。