[发明专利]一种抓取状态可调节的港口物流机械手

权利要求书

1.一种抓取状态可调节的港口物流机械手，包括支撑机构（1）、传动机构（2）、驱动机构（3）、夹取机构（4）和升降机构（5），其特征在于：所述升降机构（5）安装在支撑机构（1）的顶部，所述传动机构（2）安装在升降机构（5）的顶部，所述驱动机构（3）和夹取机构（4）设置在传动机构（2）的顶部；

所述驱动机构（3）包括第一传动杆（309）、第二传动杆（310）、第三传动杆（311）、第四传动杆（312）和顶板（301），顶板（301）安装在传动机构（2）上，第一传动杆（309）、第二传动杆（310）、第三传动杆（311）、第四传动杆（312）均转动安装在顶板（301）上，第一传动杆（309）上固定安装有第一锥齿轮（313），第二传动杆（310）上固定安装有第二锥齿轮（314），第三传动杆（311）上固定安装有第三锥齿轮（315），第四传动杆（312）上固定安装有第四锥齿轮（307）；

顶板（301）上固定安装有传动板（308）和支板，传动板（308）设置有多个，传动板（308）内转动安装有多个连接轮，所述支板上固定安装有电磁铁（302），所述电磁铁（302）内部的一端固定连接有铁块（303），所述电磁铁（302）内部的另一端滑动连接有移动杆（304），移动杆（304）和支板滑动连接，移动杆（304）靠近铁块（303）的一端固定设置有磁铁，所述顶板（301）顶部固定安装有电机（305），所述电机（305）的输出端固定安装有转动轴（306），所述转动轴（306）上固定安装有四个主动转轮，移动杆（304）、电磁铁（302）和铁块（303）均设置有四个，每个移动杆（304）上均转动连接有一个连接轴（316），每个连接轴（316）上均设置有一个从动转轮，连接轴（316）上的从动转轮和传动板（308）内的连接轮通过固定杆固定连接，连接轮和从动转轮均与连接轴（316）通过花键联接，转动轴（306）上的主动转轮和连接轴（316）上的从动转轮通过皮带相连接，每个移动杆（304）上均转动安装有转动轮，每个移动杆（304）与相对应的转动轮轴向固定，每个移动杆（304）上均套设有弹簧（317），弹簧（317）的一端固定安装在移动杆（304）上的转动轮上，弹簧（317）的另一端固定安装在传动板（308）上的连接轮上。

2.根据权利要求1所述的一种抓取状态可调节的港口物流机械手，其特征在于：所述夹取机构（4）包括有对物品进行夹取的夹板（412），所述顶板（301）上转动安装有第一支杆（401），所述第一支杆（401）的顶部固定安装有第五锥齿轮（403），所述第一支杆（401）的底部固定安装有第一齿轮（405），所述顶板（301）上转动安装有丝杠（402），所述丝杠（402）的顶部固定安装有第六锥齿轮（404），所述丝杠（402）的外表面上通过螺纹连接有滑块（408），所述顶板（301）一端的底部转动安装有第二齿轮（406），所述第二齿轮（406）的底部固定安装有固定块（407），所述固定块（407）和滑块（408）滑动连接，所述丝杠（402）贯穿第二齿轮（406）的中心处，所述滑块（408）的外表面铰接有第一转杆（409）的一端和第二转杆（410）的一端，且第一转杆（409）和第二转杆（410）的另一端与夹板（412）相铰接，所述固定块（407）的底部铰接有第三转杆（411）的一端，且第三转杆（411）的另一端与第二转杆（410）相铰接，第一转杆（409）、第二转杆（410）、第三转杆（411）均设置有多个，夹板（412）设置有两个。