[发明专利]双运动模态机器人

权利要求书

1.一种双运动模态机器人，包括可弯曲型躯干，其特征在于，还包括气动弯曲驱动器和气动弹跳驱动器；所述可弯曲型躯干的前端固定连接有前足，其后端固定连接有后足，所述前足和所述后足的着地点确定一个基准面；所述气动弯曲驱动器的两端分别与所述可弯曲型躯干的两端固定连接；所述气动弹跳驱动器与所述可弯曲型躯干硬连接，其最低点能够从所述基准面的上方运动到所述基准面的下方。

2.如权利要求1所述的双运动模态机器人，其特征在于，还包括安装在所述可弯曲型躯干上的气控组件，所述气动弯曲驱动器设有弯曲驱动器气口，所述气动弹跳驱动器设有弹跳驱动器气口，所述气控组件包括气泵、控制处理器、弯曲控制电磁换向阀和弹跳控制电磁换向阀，所述弯曲控制电磁换向阀与所述弯曲驱动器气口管道连通，所述弹跳控制电磁换向阀与所述弹跳驱动器气口管道连通，所述控制处理器的输出端分别与所述弯曲控制电磁换向阀的控制端、弹跳控制电磁换向阀的控制端电连接。

3.如权利要求2所述的双运动模态机器人，其特征在于，所述气控组件包括太阳能电池板，所述太阳能电池板用于为所述气泵、控制处理器、弯曲控制电磁换向阀和弹跳控制电磁换向阀供电。

4.如权利要求1所述的双运动模态机器人，其特征在于，所述气动弹跳驱动器包括外半球和内半球，所述外半球的边缘与所述内半球的边缘密封连接，在所述外半球上设有弹跳驱动器气口，所述外半球和所述内半球均采用弹性材料制成，且所述外半球的弹性模量＜所述内半球的弹性模量，所述外半球分别与所述可弯曲型躯干的两端硬连接。

5.如权利要求4所述的双运动模态机器人，其特征在于，设所述外半球的内半径为R_外，其厚度为t_外，其制作材料的弹性模量为E_外；所述内半球的内半径为R_内，其厚度为t_内，其制作材料的弹性模量为E_内；

6.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述气动弹跳驱动器具有向上弹射线，所述向上弹射线设置在所述前足和所述后足确定的行进面上，所述向上弹射线与所述基准面设有大于等于45°，且小于90°的夹角，且所述向上弹射线设置在所述基准面的法线的前方。

7.如权利要求1所述的双运动模态机器人，其特征在于，所述可弯曲型躯干包括前躯干部和后躯干部，所述前躯干部和所述后躯干部可转动连接，所述气动弹跳驱动器与所述前躯干部硬连接，或者，所述气动弹跳驱动器与所述后躯干部硬连接。

8.如权利要求7所述的双运动模态机器人，其特征在于，所述前足和后足均包括腿部和足尖，所述足尖设置在所述腿部后下方，且与所述腿部设有钝角夹角。

9.如权利要求1所述的双运动模态机器人，其特征在于，所述气动弯曲驱动器包括气动网格软体驱动器和复位件，所述气动网格软体驱动器的两端分别与所述可弯曲型躯干的两端固定连接，所述复位件的两端分别与所述可弯曲型躯干的两端连接。

10.如权利要求1所述的双运动模态机器人，其特征在于，所述可弯曲型躯干包括前躯干部、后躯干部和反弯限位部，所述前躯干部和所述后躯干部可转动连接，所述前躯干部和所述后躯干部的转动轴平行于所述基准面设置，所述反弯限位部与所述前躯干部固定连接，用于限制所述后躯干部相对于所述前躯干部反向弯曲，或者，所述反弯限位部与所述后躯干部固定连接，用于限制所述前躯干部相对于所述后躯干部反向弯曲。