[发明专利]测试设备、测试系统和测试方法

说明书

本发明提供一种测试设备、测试系统和测试方法。提供了一种双轴测试固定装置，其可以包括系统和相关联的方法。所描述的一些方法还包括实现和/或控制双轴测试固定装置。还提供了系统和计算机程序产品。测试固定装置用于测试、校准或验证IMU。在被测装置安装在转台上期间，测试固定装置可操作以沿两个轴旋转例如IMU的被测装置。经由多个滑环、旋转轴承和平衡固定装置来实现转台的旋转。对装置沿大于两个轴的测试是通过被测装置在转台上的旋转以及被测装置绕转轴的转动来实现的。

技术领域

本申请涉及与双轴测试固定装置有关的技术。

背景技术

惯性装置(诸如惯性测量单元(IMU)等)捕获用于确定惯性信息(诸如方位、速度和加速度等)的原始数据。IMU包括用于捕获与IMU上所传达的移动相关联的数据的一个或多于一个加速度计、陀螺仪和磁力计或它们的组合。惯性信息可以用于操纵自主运载工具，并对惯性装置进行测试以核实惯性装置的正确操作。

发明内容

根据本发明的一个方面，一种测试设备包括：转台，其与转轴耦接，其中，所述转台绕与第二轴垂直的第一轴旋转，并且所述转轴绕所述第二轴旋转；第一马达，其控制所述转台的旋转；第二马达，其控制所述转轴的旋转；以及支撑固定装置，其能够在所述转轴绕所述第二轴旋转期间实现与所述转轴耦接的所述转台的间隙。

根据本发明的另一方面，一种测试系统包括：至少一个计算机可读介质，其存储计算机可执行指令；至少一个处理器，其通信地耦接到所述计算机可读介质，并且被配置为执行所述计算机可执行指令，所述执行进行操作，所述操作包括：在被测装置安装在转台上期间操纵所述转台的位置，其中，在操纵所述转台的位置时，所述计算机可执行指令使得所述至少一个处理器传输至少一个控制信号，所述至少一个控制信号被配置为引起所述转台的旋转、转轴的旋转或其任何组合；使用所述被测装置，基于对所述转台的位置的操纵来检测所述被测装置的位置，其中，对所述转台的位置的操纵包括所述转台绕与第二轴垂直的第一轴的旋转和所述转轴绕所述第二轴的旋转；以及将所述转台的真实位置与检测到的所述被测装置的位置进行比较，以验证所述被测装置。

根据本发明的又一方面，一种测试方法，包括：使用至少一个处理器，在被测装置安装在转台上期间通过传输至少一个控制信号来操纵所述转台的位置，所述至少一个控制信号被配置为引起所述转台的旋转、转轴的旋转或其任何组合；使用所述被测装置，基于对所述转台的位置的操纵来检测所述被测装置的位置，其中，对所述转台的位置的操纵包括所述转台绕与第二轴垂直的第一轴的旋转和所述转轴绕所述第二轴的旋转；以及使用所述至少一个处理器，基于所述至少一个控制信号来确定所述被测装置的真实位置，其中，将所述被测装置的真实位置与检测到的所述被测装置的位置进行比较以验证所述被测装置。

附图说明

图1是可以实现包括自主系统的一个或多于一个组件的运载工具的示例环境；

图2是包括自主系统的运载工具的一个或多于一个系统的图；

图3是图1和图2的一个或多于一个装置和/或一个或多于一个系统的组件的图；

图4是自主系统的某些组件的图；

图5是双轴测试固定装置的框图；

图6是测试系统的例示；以及

图7是用于控制双轴测试固定装置的处理的处理流程图。

具体实施方式

在以下描述中，为了解释的目的，阐述了许多具体细节，以便提供对本公开的透彻理解。然而，本公开所描述的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实施将是明显的。在一些实例中，众所周知的构造和装置是以框图形式例示的，以避免不必要地使本公开的方面模糊。