[发明专利]一种基于势场蚁群算法的导弹编队避障方法

权利要求书

1.一种基于势场蚁群算法的导弹编队避障方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、建立格栅地图，并初始化参数，同时使蚂蚁计数器归一；

S2、判定飞行器是否进入障碍影响，若是，则计算人工势场法影响的信息素；若否，则计算普通模式的信息素，并根据计算出的普通模式的信息素得到人工势场法影响的信息素；根据得到的人工势场法影响的信息素确认下一步路线，并修改禁忌表；

S3、判断是否完成遍历，若是，则统计当前的最优路径，并使蚂蚁计数器加1；若否，则进入到步骤S2-S3中；

S4、判断是否到蚂蚁计数器上限，若是，则更新路径信息素，并使迭代计数器加1；若否，则进入到步骤S2-S4；

S5、判断是否到迭代计数器上限，若是，则结束运行；若否，则进入到步骤S1-S5中。

2.根据权利要求1所述的一种基于势场蚁群算法的导弹编队避障方法，其特征在于：所述步骤S5中，若判断结果为否，则从步骤S1中的蚂蚁计数器归一开始向下运行。

3.根据权利要求1所述的一种基于势场蚁群算法的导弹编队避障方法，其特征在于：所述方法中的势场蚁群算法的信息素更新模型是基于传统蚁群算法的信息素理论引入势场力影响信息素扩散方向的概念，具体如式(1)-(3)所示：

其中，λ为信息素更新系数，τ″_ij(h)为势场对信息素产生的影响，h_n为障碍物影响范围；

其中，δ为势场的影响系数，根据障碍的危害程度进行设置，η表示栅格i到栅格j之间的距离；

当算法完成一轮探测后，需要根据他们通过的路径和任务区域障碍的分布情况，立即对信息度的浓度进行更新，即

τ_ij(h+1)＝(1-ρ)τ′_ij(h)+Δτ_ij(h，h+1) (3)。