[发明专利]平面上肢康复装置

权利要求书

1.一种平面上肢康复装置，其特征在于，包括：

四连臂机构，所述四连臂机构包括第一摇臂、第二摇臂、第一连接臂和第二连接臂，所述第一连接臂和所述第二连接臂的近端通过近端枢转轴可枢转地连接，所述第一连接臂的远端和所述第一摇臂的近端可枢转地连接，所述第二连接臂的远端和所述第二摇臂的近端可枢转地连接，所述第一摇臂和所述第二摇臂的远端通过远端枢转轴可枢转地连接；

上肢承托组件，所述上肢承托组件连接至所述第一连接臂和/或所述第二连接臂的近端，所述上肢承托组件用于承托用户的上肢；

电机驱动组件，所述电机驱动组件包括第一电机和第二电机，所述第一电机的输出轴连接至所述第一摇臂，所述第二电机的输出轴连接至所述第二摇臂，所述上肢承托组件在所述电机驱动组件的带动下在平行于所述四连臂机构所在的平面内运动。

2.如权利要求1所述的平面上肢康复装置，其特征在于，所述第一电机的输出轴与所述远端枢转轴同轴地连接至所述第一摇臂的远端，所述第二电机的输出轴与所述远端枢转轴同轴地连接至所述第二摇臂的远端。

3.如权利要求2所述的平面上肢康复装置，其特征在于，所述第一电机的输出轴与所述第一摇臂的远端直接连接，所述第二电机的输出轴与所述第二摇臂的远端直接连接。

4.如权利要求3所述的平面上肢康复装置，其特征在于，

所述电机驱动组件还包括两个编码器，其中一个编码器与所述第一电机的输出轴连接，另一个编码器与所述第二电机的输出轴连接，每个所述编码器用于检测与该编码器对应的电机的当前转动参数，所述转动参数包括电机的输出轴角位移；

所述平面上肢康复装置还包括：

控制器，所述控制器与每个所述编码器连接，所述控制器用于根据控制数据，生成控制该编码器所对应的电机的工作状态的工作参数，所述控制数据包括来自所述编码器的所述当前转动参数和用户的预设参数中的一种或多种，所述工作参数包括电机的输出轴转速和电机的输出轴角位移中的一种或多种；和/或，所述控制器用于根据来自所述编码器的所述当前转动参数，生成表征用户上肢运动机能的表征参数，所述表征参数包括：用户上肢运动轨迹和用户上肢运动速度中的一种或多种。

5.如权利要求2所述的平面上肢康复装置，其特征在于，所述第一电机和所述第二电机叠层设置在所述四连臂机构的同一侧。

6.如权利要求5所述的平面上肢康复装置，其特征在于，所述第一电机的输出轴和所述第二电机的输出轴中的一个为空心轴，且所述第一电机的输出轴和所述第二电机的输出轴中的另一个套设在所述空心轴中。

7.如权利要求6所述的平面上肢康复装置，其特征在于，所述第二摇臂位于所述第一摇臂和所述电机驱动组件之间，所述第二摇臂的远端设置有通孔，所述远端枢转轴的一端连接至所述第一摇臂且另一端连接至穿过通孔的所述第一电机的输出轴，所述第二电机的输出轴套设在所述第一电机的输出轴上且连接至所述第二摇臂。

8.如权利要求2所述的平面上肢康复装置，其特征在于，所述第一摇臂和所述第二摇臂夹设在所述第一电机和所述第二电机之间。

9.如权利要求1所述的平面上肢康复装置，其特征在于，包括滑动支撑组件，所述滑动支撑组件设置在所述近端枢转轴的下方，用于支撑所述近端枢转轴。

10.如权利要求9所述的平面上肢康复装置，其特征在于，所述滑动支撑组件包括滚珠。

11.如权利要求1所述的平面上肢康复装置，其特征在于，所述第一电机和所述第二电机为伺服电机。

12.如权利要求1所述的平面上肢康复装置，其特征在于，所述第一电机和所述第二电机为DD直驱电机。