[发明专利]一种紧凑型差动式柔性位移缩小机构

权利要求书

1.一种紧凑型差动式柔性位移缩小机构，其特征在于，包括柔性关节模块、刚性连接块(3)、固定块(4)、输出块(5)和驱动器(6)；驱动器(6)设置在两个刚性连接块(3)之间，两个柔性关节模块的一端分别设置在刚性连接块(3)上，柔性关节模块另一端靠近驱动器(6)的一侧为内侧，另一侧为外侧，两个柔性关节模块的另一端的外侧分别连接到固定块(4)的两端，两个柔性关节模块的内侧分别连接到输出块(5)的两端。

2.根据权利要求1所述的一种紧凑型差动式柔性位移缩小机构，其特征在于，柔性关节模块包括外柔性支链模块(1)和内柔性支链模块(2)，外柔性支链模块(1)和内柔性支链模块(2)平行设置形成柔性关节模块；外柔性关节(1)和内柔性关节(2)的偏移方向相同。

3.根据权利要求2所述的一种紧凑型差动式柔性位移缩小机构，其特征在于，外柔性支链模块(1)和内柔性支链模块(2)包括一个或多个平行的支链，外柔性支链模块(1)和内柔性支链模块(2)为集中柔度式或分布柔度式。

4.根据权利要求3所述的一种紧凑型差动式柔性位移缩小机构，其特征在于，集中柔度式支链模块为两端设置有柔性铰链的刚性块；分布柔度式支链模块为一整段柔性梁。

5.根据权利要求1所述的一种紧凑型差动式柔性位移缩小机构，其特征在于，外柔性支链模块(1)和内柔性支链模块(2)同向布置，记θ₁和θ₂分别为沿顺时针方向水平线到外柔性支链模块(1)和内柔性支链模块(2)的角度，θ₁和θ₂应同时在0～90°范围内。

6.根据权利要求1所述的一种紧凑型差动式柔性位移缩小机构，其特征在于，固定块(4)为半框架结构，输出块(5)位于固定框架(4)的缺口之间；固定块(4)与外部机架相连，输出块(5)为整个机构的输出端。

7.根据权利要求1所述的一种紧凑型差动式柔性位移缩小机构，其特征在于，驱动器(6)两端与两刚性连接块(3)固定连接，驱动器(6)提供直线式输入使两刚性连接块(3)背离或趋近运动。

8.根据权利要求1所述的一种紧凑型差动式柔性位移缩小机构，其特征在于，驱动器(6)为压电叠堆驱动器、磁致伸缩驱动器或直线音圈电机。

9.一种紧凑型差动式柔性位移缩小机构，其特征在于，包括外柔性支链模块(1)、内柔性支链模块(2)、刚性连接块(3)、固定块(4)、输出块(5)和驱动器(6)；外柔性支链模块(1)和内柔性支链模块(2)均设置在两个刚性连接块(3)外部，驱动器(6)设置在两个刚性连接块(3)之间；外柔性支链模块(1)和内柔性支链模块(2)的变形运动方向相同，以产生差动运动，固定块(4)和输出块(5)共同构成外框架，将外柔性支链模块(1)、内柔性支链模块(2)、刚性连接块(3)、驱动器(6)全部包裹在内，形成紧凑的整体结构；

外柔性支链模块(1)和内柔性支链模块(2)的结构可以为集中柔度式也可以为分布柔度式，外柔性支链模块(1)两端分别与刚性连接块(3)和固定块(4)相连，内柔性支链模块(2)两端分别与刚性连接块(3)和输出块(5)相连；两个柔性支链模块同向布置，以产生差动运动。

10.根据权利要求9所述的一种紧凑型差动式柔性位移缩小机构，其特征在于，外柔性支链模块(1)和内柔性支链模块(2)为集中柔度式或分布柔度式。

11.根据权利要求10所述的一种紧凑型差动式柔性位移缩小机构，其特征在于，集中柔度式支链模块两端部均两侧对称开设有槽口，槽口内侧形成柔性铰链。

12.根据权利要求10所述的一种紧凑型差动式柔性位移缩小机构，其特征在于，分布柔度式支链模块为一整段柔性梁；柔性梁为长梁或簧片。