[发明专利]车辆控制系统

说明书

车辆控制系统。一种在车辆的转弯操纵的初始阶段从车辆行为改变装置(33、34)请求控制量(Fbadd)以改善车辆的转弯操纵的控制装置(31)包括：附加减速度计算单元(43)，其基于转向角来计算将施加到所述车辆的附加减速度(Gxadd)；目标控制量计算单元(45)，其基于所述附加减速度来计算针对所述车辆行为改变装置的控制量；崎岖道路水平计算单元(66)，其基于轮速度来计算道路的崎岖道路水平(LR)；以及控制量校正单元(44)，其基于所述崎岖道路水平来校正所述控制量，所述崎岖道路水平计算单元被配置为校正所述轮速度以便消除由所述车辆的转弯操纵引起的所述轮速度的变化，并通过使用校正后的轮速度来计算所述崎岖道路水平。

技术领域

本发明涉及在转弯操纵的早期阶段中将车辆的负载转移到前轮的一侧以改善车辆操纵的车辆控制系统。

背景技术

在已知用于改善车辆转弯性能的车辆控制系统中，在转弯操作开始时在不考虑车辆操作者的制动操作的情况下在前轮中产生制动力，使得车辆的负载被转移到前轮的一侧。例如，参见JP2020-100320A。通过将车辆的负载移动到前轮的一侧，增加了前轮与路面之间的摩擦力，并且所得的在前轮中产生的横向力的增加改善了车辆的转弯性能。这涉及车辆姿态的适当改变。在JP2020-100320A中公开的车辆控制系统设置有包括制动装置和动力装置的多个制动力产生装置，并通过从可用制动力产生装置中适当地选择用于产生必要制动力的装置来减少采用制动装置的频率。

该现有技术的车辆控制系统在计算将在车辆中产生的附加减速度时，假定车辆行驶的路面是平坦的。因此，根据路面状况，计算出的附加减速度可能变为不足或过大。

例如，如果正在崎岖道路上行驶时在车辆中产生强烈的附加减速度，则车身的俯仰将增加，因此悬架可以触底(减震筒最大程度地缩短)，并且行驶品质会劣化。另外，当通过减小动力装置的输出转矩而产生附加减速力时，由于转矩波动导致的动力装置引起的振动与路面输入引起的振动的组合，车辆的行驶品质会劣化。

增加在前轮中产生的横向力的方法不限于在转向开始时对车辆施加附加减速度。例如，通过增加可变减震力阻尼器的减震力，可以通过转向阻力将负载迅速转移到前轮侧，该转向阻力是指向后侧的前轮横向力的分量。在这种情况下，悬架的行程状况根据道路良好还是不良而大幅不同。因此，如果在不良的道路上行驶时输出针对良好道路设计的减震力可变阻尼器的控制命令，则行驶品质会显著受损。

发明内容

鉴于现有技术的这样一个问题，本发明的主要目的是提供一种车辆控制系统，其可以通过以对应于道路状况的方式增加前轮的横向力来改变车辆的姿态以改善车辆操纵，使得防止了车辆的行驶品质受损。

本发明的目的可以通过提供一种车辆控制系统30来实现，所述车辆控制系统30包括：车辆行为改变装置6、22，其被配置为改变车辆1的行为，以便将所述车辆的负载转移到所述车辆的前轮4A的一侧；控制装置31，其在所述车辆的转弯操纵的初始阶段请求针对所述车辆行为改变装置的控制量Fbadd；以及车辆状态信息获取装置33、34，其获取包括转向角δ和轮速度Vw的车辆状态信息，其中，所述控制装置包括：附加减速度计算单元43，其至少基于所述转向角来计算将施加到所述车辆的附加减速度Gxadd；目标控制量计算单元45，其基于所述附加减速度来计算针对所述车辆行为改变装置的所述控制量；崎岖道路水平计算单元66，其基于所述轮速度来计算所述车辆行驶的道路的崎岖道路水平LR；以及控制量校正单元44，其基于所述崎岖道路水平来校正所述控制量，所述崎岖道路水平计算单元被配置为校正所述轮速度以便消除由所述车辆的转弯操纵引起的所述轮速度的变化，并通过使用校正后的轮速度来计算所述崎岖道路水平。

由此，通过使用由崎岖道路水平计算单元校正的轮速度来计算崎岖道路水平，以便消除由于转弯引起的变化量，使得可以准确地计算行驶道路的崎岖道路水平。结果，可以根据崎岖道路水平适当地校正针对车辆行为改变装置的控制量。

优选地，所述控制量校正单元44被配置为校正所述控制量，以便在所述崎岖道路水平高时减弱所述控制量。