[发明专利]一种GNSS系统中卫星定位方法和装置

说明书

本申请实施例公开了一种GNSS系统中卫星定位方法和装置。所述方法包括：从相同GNSS系统内卫星的可用频点中选择一个频点L₁作为基准频点，其他频点作为目标频点L_n，且目标频点的数量n≥1；获取每个目标频点L_n相对于基准频点L₁的频间偏差的稳定值根据第i颗卫星在目标频点L_n的伪距观测值和频间偏差的稳定值计算第i颗卫星在基准频点L₁的伪距融合值；在得到卫星在基准频点L₁对应的伪距融合值后，利用基准频点L₁对应的伪距融合值进行定位操作。

技术领域

本申请实施例涉及信息处理领域，尤指一种GNSS系统中卫星定位方法和装置。

背景技术

PVT(Position Velocity Time，位置、速度和时间)解算是全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)在全球范围内提供的基本服务。随着全球定位系统(Global Positioning System，GPS)、全球卫星导航系统(Global NavigationSatellite System，GLONASS)、伽利略Galileo、北斗卫星导航系统(Bei Dou NavigationSatellite System，BDS)等GNSS系统的快速发展，更多的可用卫星提供给各区域用户更可靠的定位、测速、授时服务。当前PVT在车载导航、无人机飞行器、农业植保、授时等相关领域的应用越来广泛，对城市峡谷、数目遮挡、信号干扰等复杂环境的下的PVT可靠性及精度要求越来越高。

在复杂遮挡场景，主要通过多个GNSS系统增加可见星数目，或是，通过与惯性、气压计等传感器进行组合，增加的观测信息来提升服务的连续性。但遮挡场景下可见星数目有限、辅助的传感器增加成本且存在误差积累，均未有效利用GNSS系统多频信号的优势。

随着GPS系统的现代化，GPSIII卫星能提供8个导航信号：民用L1C/A、L1C、L2C、L5C及军用L1P(Y)、L2P(Y)、L1M、L2M；BDS系统全球化组网完成后，BD3卫星能同时提供B1I、B3I、B1C、B2a、B2b等多频信号。现有研究表明，没有哪个频点导航信号在所有场景、各个性能指标上表现出绝对的优势。由于不同系统间偏差(Inter-System Bias，ISB)和不同频率间偏差IFB(Inter-Frequency Bias，IFB)的存在，在单点定位SPP(Single Point Position，SPP)定位时，多系统多频点的观测值不能同时直接组合使用。

目前GNSS多系统多频的研究主要围绕快速选星算法、系统内单双频定位选择等方面。在选定各系统的最优频点后，其他频点的系统卫星观测值不使用。在城市峡谷、树木遮挡等复杂场景下，各系统单独频点的可用观测值的数量、质量会急剧下降，引起定位误差大甚至定位不连续。该种应用方式在GNSS接收机的可用性及稳健性方面存在较大劣势，需要提供更加有效的措施解决上述问题。

发明内容

为了解决上述任一技术问题，本申请实施例提供了一种GNSS系统中卫星定位方法和装置。

为了达到本申请实施例目的，本申请实施例提供了一种GNSS系统中卫星定位方法，包括：

从相同GNSS系统内的卫星的可用频点中选择一个频点L₁作为基准频点，其他频点作为目标频点L_n，且目标频点的数量n≥1；

获取每个目标频点L_n相对于基准频点L₁的频间偏差的稳定值

根据第i颗卫星在目标频点L_n的伪距观测值和频间偏差的稳定值计算第i颗卫星在基准频点L₁的伪距融合值；