[发明专利]一种车辆能否上坎的判断方法及系统

说明书

本发明公开了一种车辆能否上坎的判断方法，预先通过控制器对采集到的路况信息的画面进行计算处理，识别是否是路坎、路坎的高度等信息，将路坎高度与预先设定的最大高度H进行对比，判断其是否可通过，得到相应的输出结果，并将该结果通过仪表盘或蜂鸣器提示驾驶员前方的路坎信息，提高驾驶的智能化水平，提高驾驶安全性和驾驶体验。本发明的系统，主要包括视觉识别模块、控制器和提示模块；视觉识别模块与控制器的输入端电连接，实时采集路况信息画面；控制器，包括判断模块，判断视觉识别模块输入画面中是否存在路坎、路坎的高度；提示模块，与控制器的输出端电连接，在控制仪表盘显示出相应提示信息，或控制蜂鸣器报警鸣叫。

技术领域

本发明涉及汽车智能控制的技术领域，尤其涉及一种车辆能否上坎的判断方法及系统。

背景技术

随着汽车行业的发展，消费者对车辆的安全性和智能性要求越来越高，在环境复杂的路面上安全舒适的行驶成为各大汽车厂商愈发重视的一环。汽车在过坎及通过其它有过高的高度差路面时，通常是由驾驶员肉眼判断能否通过，十分容易判断失误以致上不去坎而严重磨损轮胎，即使成功过坎底盘和其它部件也容易受到损害，如被刮花、刮烂等。

现有的一些在过坎时辅助、调节的系统和方法，如申请号为CN201710901253.X 的专利所提出的“车辆过坎补偿控制方法、装置、系统和电机控制器”，通过减小驱动电机扭矩来防止过坎过程中车辆后悬的过度压缩，进而避免由于车辆后悬的过度压缩而引起的车辆垂直及纵向振动，降低弹簧效应对车上人员驾乘感受的破坏，改善车上人 员的驾乘感受，但仍无法提前对能否过坎进行观测和判断，为驾驶员提供可以参考的结论，提前避免破坏车上人员的驾驶感受；此外，因无法提前对能否过坎进行观测和判断，导致车辆上不去坎而严重磨损轮胎，或者即使成功过坎但造成底盘和其它部件受到损害。

如今，越来越多的汽车选择安装车载外置摄像头，汽车视觉感知技术也在快速发展，智能型辅助驾驶技术得以推广运用，基于车载外置摄像头、汽车视觉感知技术而提供的车辆能否上坎的判断方法，是市场和用户的需要。

发明内容

针对现有技术存在的上述不足，本发明的目的是提供一种车辆能否上坎的判断方法，旨在上坎前为驾驶员提供是否可以安全上坎的提示，以提高驾驶安全性和驾驶体验。本发明的第二目的是提供一种判断车辆能否上坎的装置，以提高智能驾驶的安全性。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种车辆能否上坎的判断方法，其特征在于包括如下步骤：

1）开启视觉识别模块的摄像头，实时采集前方路况信息，并将摄像头采集到前方路况信息的画面输入控制器，由控制器对采集到路况信息的画面进行计算处理，识别是否是路坎；

2）识别到有路坎时，对其高度进行准确分析，得到目标路坎高度h；

3）将目标路坎高度h与控制器内预先设定的最大高度H进行对比，判断其是否可通过，得到相应的输出结果；

4）若汽车上电或者保持前进的行驶状态，则控制器通过与其输出端连接的仪表盘和\或蜂鸣器提示驾驶员前方的路坎信息；

5）若汽车成功通过路坎，在控制器中记录下路坎信息。

这样，本发明的方法，能够预先通过控制器对采集到的路况信息的画面进行计算处理，识别是否是路坎、路坎的高度等信息，将路坎高度与预先设定的最大高度H进行对比，判断其是否可通过，得到相应的输出结果，并将该结果通过仪表盘或蜂鸣器提示驾驶员前方的路坎信息，提高驾驶的智能化水平，提高驾驶安全性和驾驶体验。

进一步的：在步骤3）中，输出结果分为三类，Ⅰ类，小于D1，初始定义D1为最大高度H的二分之一，则提示前方路坎可以通过；Ⅱ类，大于D1且小于最大高度H，提示前方路坎较高，谨慎通行；Ⅲ类，大于等于最大高度H，提示前方路坎过高，不可通行；最大高度H初始值为车辆的最小离地间隙G。这样能更进一步根据路坎高度，发出不同的提示光线或声音，便于驾驶员准确掌握路面的沟坎情况。