[发明专利]车辆自动驾驶方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种车辆自动驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标车辆在当前时刻的第一行驶信息、与所述目标车辆相距第一指定范围内的相关车辆对应的第二行驶信息以及与所述目标车辆相距第二指定范围内的相关车道的车道信息；

通过第一神经网络模型、所述第一行驶信息、所述第二行驶信息以及所述车道信息预测所述目标车辆以多个不同的预定驾驶策略行驶的行驶得分；其中，所述行驶得分用于表征所述目标车辆以所述预定驾驶策略进行行驶的行驶状况和车辆性能；所述第一神经网络模型通过不同交通状况下对应的样本数据训练得到；

根据所述多个不同驾驶策略分别对应的行驶得分从所述多个不同驾驶策略中确定目标驾驶策略，以使所述目标车辆在所述当前时刻的下一时刻按照所述目标驾驶策略行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述与所述目标车辆相距指定范围内的相关车辆包括以下至少一者：

所述目标车辆所在车道中与所述目标车辆距离小于第一距离阈值且位于所述目标车辆行驶方向前方的第一相关车辆；

在所述目标车辆所在车道右侧车道中与所述目标车辆距离小于第二距离阈值且位于所述目标车辆行驶方向前方的第二相关车辆；

在所述目标车辆所在车道右侧车道中与所述目标车辆距离小于第三距离阈值且位于所述目标车辆行驶方向后方的第三相关车辆；

在所述目标车辆所在车道左侧车道中与所述目标车辆距离小于第四距离阈值且位于所述目标车辆行驶方向前方的第四相关车辆；

在所述目标车辆所在车道右侧车道中与所述目标车辆距离小于第五距离阈值且位于所述目标车辆行驶方向后方的第五相关车辆。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆在当前时刻的第一行驶信息包括所述目标车辆的第一位置和第一速度；

获取与所述目标车辆相距指定范围内的相关车辆对应的第二行驶信息的步骤，包括：

获取所述相关车辆在所述当前时刻的第二位置和第二速度；

计算所述第二位置相对于第一位置的相对位置，以及所述第二速度相对于所述第一速度的相对速度；

将所述相对位置和所述相对速度确定为所述相关车辆对应的第二行驶信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述目标车辆所在车道为道路中最右侧车道，将位于所述目标车辆所在车道右侧车道中的所述相关车辆的第二行驶信息设置为0；

如果所述目标车辆所在车道为道路中最左侧车道，将位于所述目标车辆所在车道左侧车道中的所述相关车辆的第二行驶信息设置为0。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相关车道包括所述目标车辆所在车道、所述目标车辆所在车道的右侧车道以及所述目标车辆所在车道的左侧车道；

获取与所述目标车辆相距第二指定范围内的相关车道的车道信息的步骤，包括：

将所述车辆在当前时刻的位置作为原点位置；

计算所述相关车道中第一预设数量个连续位置中每个位置与所述原点位置的横向距离和纵向距离；其中，在所述第一预设数量个连续位置中每两个相邻位置之间的距离相等；

将所述第一预设数量个连续位置中每个位置对应的所述横向距离和纵向距离构成的集合确定为与所述目标车辆相距第二指定范围内的相关车道的车道信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个不同驾驶策略至少包括以下中的任意两个：

加速直行、保持速度直行、减速直行、直线紧急刹车、向左车道匀速变道以及向右车道匀速变道。