[发明专利]自动变道的安全处理方法、装置、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种自动变道的安全处理方法，其特征在于，所述自动变道的安全处理方法包括：

识别车辆在自动变道过程中是否存在碰撞风险；若存在碰撞风险，则基于碰撞风险的类型确定对应的控制策略进行安全处理；所述碰撞风险包括四类，其中，变道侧车道线不满足变道条件为第一类碰撞风险、周围目标突然斜向切入变道侧车道为第二类碰撞风险、变道侧后车突然加速为第三类碰撞风险、变道侧前车突然减速或者变道侧前方突然切入车辆或者变道侧车道上存在碰撞障碍物为第四类碰撞风险；

若识别到车辆在自动变道过程中存在第二类碰撞风险时，进行以下操作：

检测车辆的车头中心是否越过变道侧车道线内边缘；

若检测到车辆的车头中心未越过变道侧车道线内边缘，则判断车辆是否满足返回自车车道条件；若判断车辆满足返回自车车道条件，则控制车辆返回自车车道；若判断车辆不满足返回自车车道条件，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息；

若检测到车辆的车头中心越过变道侧车道线内边缘，则判断车辆是否存在紧急转向避撞路径；若判断车辆存在紧急转向避撞路径，则控制车辆进行紧急转向避撞，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息；若判断车辆不存在紧急转向避撞路径，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息。

2.如权利要求1所述的自动变道的安全处理方法，其特征在于，所述若存在碰撞风险，则基于碰撞风险的类型确定对应的控制策略进行安全处理的步骤包括：

若识别到车辆在自动变道过程中存在第一类碰撞风险，则检测车辆的车头中心是否越过变道侧车道线内边缘；

若检测到车辆的车头中心未越过变道侧车道线内边缘，则判断车辆是否满足返回自车车道条件；若判断车辆满足返回自车车道条件，则控制车辆返回自车车道；

若判断车辆不满足返回自车车道条件，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息；

若检测到车辆的车头中心越过变道侧车道线内边缘，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息。

3.如权利要求1所述的自动变道的安全处理方法，其特征在于，所述若

存在碰撞风险，则基于碰撞风险的类型确定对应的控制策略进行安全处理的步骤包括：

若识别到车辆在自动变道过程中存在第三类碰撞风险，则检测车辆的车头中心是否越过变道侧车道线内边缘；

若检测到车辆的车头中心未越过变道侧车道线内边缘，则判断车辆是否满足返回自车车道条件；

若判断车辆满足返回自车车道条件，则控制车辆返回自车车道；

若判断车辆不满足返回自车车道条件，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息；

若检测到车辆的车头中心越过变道侧车道线内边缘，则判断车辆四个车轮是否越过变道侧车道线；

若车辆四个车轮越过变道侧车道线，则控制车辆继续完成变道，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息；

若车辆四个车轮未越过变道侧车道线，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息。