[发明专利]一种基于高灵敏传感器自动驾驶智能决策方法

权利要求书

1.一种基于高灵敏传感器自动驾驶智能决策方法，其特征在于，包括：

获取自动驾驶时汽车的运行数据；

直连处理单元基于运行数据生成决策，决策被汽车内不同执行器分解为不同的执行信号；

将直连处理单元获取的运行数据同步至第二处理单元与第三处理单元内，其中，第二处理单元与直连处理单元处理框架及处理方法均相同，第三处理单元与直连处理单元处理框架及处理方法均不同；

当直连处理单元报错时，记录报错时间节点，并获取对应时间节点下，第二处理单元与第三处理单元对应产生的执行信号；

若对应时间节点下，第二处理单元报错或故障，未产生执行信号时，将第三处理单元对应产生的执行信号输出执行；

若对应时间节点下，第二处理单元与第三处理单元均产生执行信号时，则将第二处理单元产生的执行信号与第三处理单元产生的执行信号进行信度比较，若比较结果满足比较阈值时，将第二处理单元产生的执行信号输出执行；

若比较结果不满足比较阈值时，获取预设处理次数内，第二处理单元和第三处理单元的确实值；

并比较第二处理单元和第三处理单元的确实值，并挑选数值最大且高于确实阈值的为选定单元，并将选定单元的执行信号输出执行；

若第二处理单元和第三处理单元的确实值均小于确实阈值时，则挑选第二处理单元与第三处理单元均产生的执行信号输出执行，同时结束自动驾驶。

2.根据权利要求1所述的一种基于高灵敏传感器自动驾驶智能决策方法，其特征在于，所述决策被汽车内不同执行器分解为不同的执行信号，包括：

获取汽车的参数，通过卷积神经网络构建仿真模型；

向仿真模型内输入若干决策，并记录汽车的执行器的执行动作；

将决策、执行器及执行动作一一对应得出执行信号。

3.根据权利要求2所述的一种基于高灵敏传感器自动驾驶智能决策方法，其特征在于，所述进行信度比较包括：

比较第二处理单元和第三处理单元的执行信号数量；

若第二处理单元产生的执行信号数量与第三处理单元产生的执行信号数量相同时，则进行权重比较；

若权重比较满足比较阈值，则比较结果满足比较阈值，反之比较结果不满足比较阈值；

若第二处理单元产生的执行信号数量与第三处理单元产生的执行信号数量不同时，获取第二处理单元产生的执行信号数量与第三处理单元产生的执行信号数量的差值，当差值大于比较阈值时，则比较结果不满足比较阈值，反之比较结果满足比较阈值。

4.根据权利要求3所述的一种基于高灵敏传感器自动驾驶智能决策方法，其特征在于，所述进行权重比较包括：

对仿真模型内执行器进行种类分类，具体的，种类分类包括第一类执行器与第二类执行器；

其中，第一类执行器为控制汽车行驶的执行器，包括油门线、喷油电磁阀、刹车液压泵、助力转向泵；

第二类执行器为辅助汽车行驶的执行器，包括空调控制器、温度控制器；

获取第二处理单元对应第一类执行器产生的执行信号，标记为第二信号，获取第二信号的数量，并标记为第二数量；

获取第三处理单元对应第一类执行器产生的执行信号，标记为第三信号，获取第三信号的数量，并标记为第三数量；

若第二数量与第三数量的差值满足比较阈值，则比较结果满足比较阈值，反之比较结果不满足比较阈值。

5.根据权利要求4所述的一种基于高灵敏传感器自动驾驶智能决策方法，其特征在于，所述获取预设处理次数内，第二处理单元和第三处理单元的确实值包括：

获取预设时间段内直连处理单元基于运行数据生成的执行信号，将执行信号标记为标准信号，并将标准信号的生成时间标记为审核节点；

获取预设时间段内第二处理单元产生的执行信号，并将审核节点对应的执行信号标记为第二核验信号；

获取预设时间段内第三处理单元产生的执行信号，并将审核节点对应的执行信号标记为第三核验信号；

分别比较第二核验信号、第三核验信号与标准信号的拟合度，将拟合度与标准信号内执行信号的数量相乘得出确实值。