[发明专利]一种水下机器人双向浮力调节装置及调节方法

说明书

本发明公开了一种水下机器人双向浮力调节装置及调节方法，属于水下机器人浮力调节装置技术领域，包括侧固定板，所述侧固定板一侧的四角处安装有固定臂，且在所述固定臂的；另一端安装有发电仓，所述发电仓的内部沿所述发电仓底部中轴线上等间距分布有多组倒刺型发电滚筒组件，通过启动挡板调节电机调节调节板实现对不同水量的增加，进而实现不同深度的下沉，还可启动挡板调节电机使其调节板统一保持倾斜向上的方位，在水流撞击下产生向上的浮力使其在暗流中上浮。

技术领域

本发明涉及一种水下机器人浮力调节装置，特别是涉及一种水下机器人双向浮力调节装置，本发明还涉及一种水下机器人浮力调节装置的调节方法，特别涉及一种水下机器人双向浮力调节装置的调节方法，属于水下机器人浮力调节装置技术领域。

背景技术

目前对于水下探索的方式采用水下机器人居多，因为人工探索所能够承受的压力是非常有限的而且无论是效率上还是工作量上后无法和水下机器人相比；

对于现有技术中的水下机器人在进行上浮和下沉的时候采用抛物法、增水法等一些方式实现上浮和下沉功能，其中抛物法则是一次性的，而现有技术中很多生产出来的水下机器人其下沉是有限的，因为增水法所能增加的量有限，其次达到极限至水底后遇到暗流等问题增加水压可能排出所以储水都无法上来，另外还有一些水下机器人则是在浅水区或者水面上使用的，进行潜水则只能有潜水的机器人这样就导致了一些机器人使用的局限性，为此设计一种水下机器人双向浮力调节装置及调节方法来优化上述问题。

发明内容

本发明的主要目的是为了提供一种水下机器人双向浮力调节装置及调节方法，将侧固定板放置在水下机器人的外壁两侧处，将螺杆贯穿固定孔使其侧固定板固定在水下机器人的外壁两侧处，在水下机器人运动的时候，水流会进入至发电仓内并通过侧斜板进行导向后与发电滚筒外侧的单向条接触，并撞击单向的单向条使其转杆旋转，通过转杆的旋转带动主动转盘和从动转盘转动，通过从动转盘和主动转盘带动传送皮带旋转并依据传送皮带传动动能，通过主动转盘的运动带动发电机旋转进行发电存储至于发电仓内壁的蓄电池内以供应调节电机和挡板调节电机以及气囊电能需求，通过启动不同的挡板调节电机带动调节板的旋转实现蓄水的功能，从而调节水下机器人的重量实现下沉和上浮的功能，通过启动气囊将储气仓的气体导入至气囊内实现在水底暗流下也可快速上浮，启动调节电机带动调节翼可进行辅助运动方位的调节。

将螺杆插入至固定孔内同时使其橡胶密封套接触侧固定板外侧并挤压侧固定板外侧，通过橡胶密封套带动固定环挤压密封气囊环，使其密封气囊环向外侧和固定孔缝隙膨胀进而堵塞固定孔缝隙进行密封。

通过启动挡板调节电机调节调节板实现对不同水量的增加，进而实现不同深度的下沉，还可启动挡板调节电机使其调节板统一保持倾斜向上的方位，在水流撞击下产生向上的浮力使其在暗流中上浮。

本发明的目的可以通过采用如下技术方案达到：

一种水下机器人双向浮力调节装置，包括侧固定板，所述侧固定板一侧的四角处安装有固定臂，且在所述固定臂的另一端安装有发电仓，所述发电仓的内部沿所述发电仓底部中轴线上等间距分布有多组倒刺型发电滚筒组件，所述发电仓的内侧设有向所述发电仓内侧倾斜的侧斜板，所述发电仓的顶部设有与所述倒刺型发电滚筒组件相互配合的联动工型轮发电组件，所述发电仓的底部等间距安装有倒U型固定架，所述倒U型固定架的内侧安装有储水筒，多组的调节板组件贯穿储水筒内外侧设置，所述发电仓的一侧安装有储气仓，所述储气仓的外侧设有气囊，且所述储气仓和气囊之间设有气泵组件，所述发电仓的顶部且位于所述联动工型轮发电组件的外侧套设有上固定盖，所述上固定盖顶中部安装有L型固定臂，所述L型固定臂上设有调节翼组件，所述侧固定板的四角处开设有固定孔，所述固定孔的内侧设有固定密封件。

优选的，所述倒刺型发电滚筒组件包括转杆、发电滚筒和单向条，所述转杆通过轴承安装在所述发电仓的内底部中轴线上，所述转杆的外侧安装有发电滚筒，所述发电滚筒的外侧沿所述发电滚筒环部等角度安装有单向条，且所述单向条皆向同一方向处。