[发明专利]一种增加机械手多方向运动执行端设备

权利要求书

1.一种增加机械手多方向运动执行端设备，其特征在于：包括中轴线垂直设置的第一轴及第二轴，第一驱动件及第二驱动件，以及润滑机构；所述第一驱动件与第一轴传动连接，驱动第一轴转动，并带动第二轴沿第一轴的中轴线转动；所述第二驱动件与第二轴传动连接，驱动第二轴沿自身中轴线转动；所述润滑机构设置于第一轴内，用以润滑第二驱动件末端。

2.根据权利要求1所述的一种增加机械手多方向运动执行端设备，其特征在于：所述第一轴呈中空状，外侧壁具有法兰盘；所述第二轴包括内轴及外轴，所述外轴与法兰盘固定连接，所述内轴通过轴承与外轴连接，端部延伸至第一轴内部；所述第一驱动件末端与第一轴端部固定连接，所述第二驱动件末端设置于第一轴内，并与内轴连接。

3.根据权利要求2所述的一种增加机械手多方向运动执行端设备，其特征在于：所述第一驱动件包括第一伺服电机、第一同步轮、第一同步带及减速机，所述第一伺服电机和减速机分别与两个第一同步轮连接，所述减速机的传动端与第一轴端部固定连接；所述第二驱动件包括第二伺服电机、第二同步轮、第二同步带、传动轴，锥齿轮A及锥齿轮B；所述第二伺服电机和传动轴分别与两个第二同步轮连接，且所述传动轴与第一轴同轴设置，端部延伸至第一轴内部；所述锥齿轮A和锥齿轮B分别与传动轴及内轴固定连接，并相啮合。

4.根据权利要求3所述的一种增加机械手多方向运动执行端设备，其特征在于：所述传动轴外侧套设有固定安装的套轴，且传动轴与套轴内壁之间采用轴承连接；所述第一轴远离减速机的一端呈开口状，插设在套轴外侧，并与套轴外壁之间采用轴承连接。

5.根据权利要求3所述的一种增加机械手多方向运动执行端设备，其特征在于：所述润滑机构包括转轴，以及安装于转轴端部的锥齿轮C；所述转轴通过轴承与第一轴外壁连接，并向第一轴内部延伸；所述锥齿轮C固定于转轴内侧端部，并与锥齿轮A啮合，内部具有油槽，所述油槽向部分齿顶面处延伸。

6.根据权利要求5所述的一种增加机械手多方向运动执行端设备，其特征在于：连通有油槽的所述锥齿轮C的单齿中，具有内凹形成的嵌槽及油腔，所述嵌槽内嵌套配合有毛毡，所述油腔与油槽连通。

7.根据权利要求6所述的一种增加机械手多方向运动执行端设备，其特征在于：所述毛毡均布于锥齿轮C上，设定相邻两个毛毡之间的齿数为m，设定锥齿轮A的齿数为n，则m与n之间的关系需满足：m+1不能被n整除。

8.根据权利要求6所述的一种增加机械手多方向运动执行端设备，其特征在于：所述毛毡端面凸出锥齿轮C的齿顶面。

9.根据权利要求1～8任一项所述的一种增加机械手多方向运动执行端设备，其特征在于：所述第一驱动件及第二驱动件均安装在骨架上，并分设在骨架不同侧；所述第一伺服电机与第二伺服电机均朝向骨架内部安装，并错位放置。