[发明专利]一种自动化码头全局系统与ART自主作业的协同调控方法

说明书

本发明提供一种自动化码头全局系统与ART自主作业的协同调控方法，包括：ART通过ART车载系统实时获取预定信息反馈给ART管理系统，使ART管理系统实时获取自动化码头全局的道路信息和ART信息；TOS系统根据ART管理系统反馈的集卡信息给ART分配作业任务，ART结合当前位置和任务终点位置自动规划路径，完成任务；ART执行任务中，ART管理系统和岸桥控制系统、解锁站系统及生产作业系统对接，实时预知集卡到达岸桥作业区和解锁站的时间；与管控堆场行车道内外集卡通行次序的智能交通管理系统对接，实时预知集卡到达闸口、堆场作业区时间，使ART管理系统及时调整集卡通行速度。本发明实现ART自主作业的协同调控。

技术领域

本发明涉及自动化码头智能协同控制技术领域，具体涉及一种自动化码头全局系统与ART自主作业的协同调控方法。

背景技术

现阶段，码头主要水平运输工具为自动导引小车AGV，AGV由于设备特点要求，其行驶路线是固定的，因此灵活性较差，自主决策能力较低，从而导致码头自动化水平不高。和AGV相比，ART(Artificial Intelligence Robot of Transportation,即人工智能运输机器人)行驶路线更加灵活，搭载自动化车载系统后智能性更强，可自主决策工作区位置和路径选择。ART自主作业配合码头全局系统智能调控，将大大提升码头作业效率，使码头自动化、智能化程度进一步加强。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动化码头全局系统与ART自主作业的协同调控方法，以使自动化码头全局系统与ART自主作业协同配合，提高作业灵活度，提高码头装卸作业效率，提高码头内各个环节的作业效率。

本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明提供一种自动化码头全局系统与ART自主作业的协同调控方法，包括：ART管理系统利用ART车载系统，实时获取ART当前位置、工作状态、技术状态信息；所述ART管理系统基于内外集卡行驶数据，通过和TOS系统、岸桥控制系统、解锁站管理系统、智能交通管理系统及其他港口内的生产作业系统对接，实时预知集卡到达岸桥作业区、解锁站、闸口、堆场作业区时间，调整集卡通行速度及路线；所述智能交通管理系统在内外集卡交汇路段或路口合理调控集卡通行顺序。

优选的，所述ART车载系统包括导航定位模块、自动驾驶模块、车载控制模块、维保测试模块、车载视频模块。

优选的，所述ART管理系统和TOS系统交互，包括ART管理系统将ART的当前位置、工作状态、技术状态实时反馈给TOS系统，TOS系统根据反馈信息给车辆分配作业任务，ART管理系统接收到TOS系统的任务调度指令时，结合ART自身的策略和状态选择接受或拒绝，拒绝时需明确给出拒绝原因反馈给TOS系统。

进一步地，所述ART管理系统接收到TOS系统任务后，将任务分配给TOS系统指定的ART，ART结合自己当前位置和任务终点位置、箱门朝向要求、自动驾驶地图每条车道和路口的负载、限速情况和ART的车辆参数(加减速度、转弯半径)，自动进行路径的实时、动态规划，时刻保持最优行驶路径，并将预计完成任务时间反馈给TOS系统。

优选的，所述ART管理系统和岸桥控制系统交互，包括在岸边装卸船作业工况中，ART管理系统按照合理的装卸船顺序对ART调速，保证ART在岸边作业的有序性和连续性，实时预知集卡到达岸桥作业区的时间。

优选的，所述ART管理系统和解锁站管理系统交互，包括ART管理系统为ART选择合理的解锁站，在最优行驶路径和最短循环周期的前提下确保解锁站的均衡使用，避免单点拥堵，实时预知集卡到达解锁站的时间。

优选的，ART管理系统发送放行控制指令给智能交通管理系统，智能交通管理系统设备工作状态反馈给ART管理系统，所述智能交通管理系统使用基于规则的内外集卡行驶管控策略进行内外集卡运行的宏观控制，所述ART管理系统对水平运输的交通情况实时管理，结合ART的实时位置和预计行驶路径，对可能发生的拥堵进行提前预测，提前化解。