[发明专利]适用于大型复杂曲面加工的复合机器人轨迹拼接优化方法

权利要求书

1.适用于大型复杂曲面加工的复合机器人轨迹拼接优化方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：将机器人安装在AGV上，然后将AGV、机器人、激光相机整体标定，并将标定信息录入上位机中；

步骤二：操作人员将待打磨工件运输到作业区，并放置在钢结构作业平台上，然后在上位机中输入待加工零件种类和零件编号，对于同样类型和尺寸的零件，加工过程默认一致；

步骤三：在上位机中点击开始工作；

步骤四：AGV会运行到作业位置P1处，液压支撑腿撑起，机器人开始扫描P1处的位置标定块K1，得到K1的基准坐标系Ok1，根据编制好的扫描轨迹以Ok1为工件坐标系，从而根据扫描出来的Ok1能够得到准确的Area1零件扫描轨迹，Area1由Area1.1，Area1.2…组成，包括修边轨迹扫描和表面铣削打磨轨迹扫描；

步骤五：机器人扫描Area1.1区域的上边缘，扫出的边缘点云传输给上位机，上位机处理边缘点云得到修边轨迹并在上位机中显示出来，机器人切换修边铣刀，开始进行修边作业；

步骤六：修边作业结束后，机器人开始扫描Area1.1区域的表面，扫出的表面点云传输给上位机，上位机处理表面点云并显示出来，显示信息中工件表面如果存在重度褶皱的区域，机器人切换表面铣削工具，开始对重度褶皱进行铣削处理；

步骤七：零件表面重度褶皱铣削完成后，机器人切换打磨工具并更换粗砂纸，根据上位机分析点云得到的打磨轨迹，机器人开始进行零件表面粗打磨；

步骤八：零件表面粗打磨完成后，机器人扫描零件表面，得到点云；机器人更换细砂纸，根据上位机分析点云得到的打磨轨迹，机器人开始进行零件表面精打磨；

步骤九：精打磨完成后，上位机弹出对话框“零件表面精打磨已完成，是否满足要求”，若不满足粗糙度要求，则重复精打磨；若满足粗糙度要求，则继续进行Area1.2扫描，待操作人员确认满足要求后，机器人开始Area1.2扫描，重复上述加工步骤；

步骤十：整个Area1加工处理结束之后，机器人会将加工后的Area1进行扫描拼接存储归档，然后AGV移动到P2处，先扫描P2处的标定块，进行同样的处理过程，直到整个大尺寸异型复合材料工件加工完成。

2.根据权利要求1所述的适用于大型复杂曲面加工的复合机器人轨迹拼接优化方法，其特征在于，所述步骤一中，需要把AGV的位置信息、机器人的位姿信息、激光相机的点云信息均实时反馈给上位机，然后在上位机中通过C++算法处理来进行整体标定，并在程序中自动拟合出AGV复合机器人与线激光相机的手眼标定结果。

3.根据权利要求1所述的适用于大型复杂曲面加工的复合机器人轨迹拼接优化方法，其特征在于，所述步骤三中，如果某些工作条件没有满足，上位机会给出提示信息；如果工作条件满足，则上位机会给出“开始加工”的待确认信息。

4.根据权利要求1所述的适用于大型复杂曲面加工的复合机器人轨迹拼接优化方法，其特征在于，所述步骤六中，如果零件表面的褶皱深度大于5mm，则认为是重度褶皱，用红色表示出来，需要先进行表面铣削处理。

5.根据权利要求1所述的适用于大型复杂曲面加工的复合机器人轨迹拼接优化方法，其特征在于，所述步骤九中，如果Area1.2没有零件边缘，则不用进行修边工艺，Area1.2扫描结束后，上位机执行步骤五、步骤六、步骤七加工步骤。