[发明专利]单件分离控制方法及装置、单件分离方法及装置

权利要求书

1.一种单件分离控制方法，其特征在于，包括步骤：

S1:获取当前物件在传输线上的当前位置和当前速度；

S2:对当前物件的位置进行排序；

S3:更新距离分离出口最近的物件速度。

2.如权利要求1所述的单件分离控制方法，其特征在于：步骤S3包括：

计算物件离分离出口的距离，其计算公式为：

P[k].DO＝Length_x-P[k].maxx_new

更新物件的速度，其计算公式为：

P[k].V＝P[k].DO/(DS-OutV*OT)*OutV

其中：Length_x为分离段的长度，P[k].maxx_new为物件更新的位置，DS为物件分离间隔，OT为上一个物件分离的时间与当前的时间差，OutV为分离出口的皮带速度。

3.如权利要求1所述的单件分离控制方法，其特征在于，步骤S3之后还包括：

S4:更新其他物件的速度。

4.如权利要求3所述的单件分离控制方法，其特征在于：步骤S4包括：

计算物件离分离出口的距离，其计算公式为：

P[k].DO＝Length_x-P[k].maxx_new

更新物件的速度，其计算公式为：

P[k].V＝P[k].DO/(P[k-1].DO/P[k-1].V+DS/OutV)。

5.如权利要求1所述的单件分离控制方法，其特征在于：S1:获取当前物件在传输线上的当前位置和当前速度步骤中，物件当前速度为当前物件所压皮带的速度，具体为：

若物件只压住一个小皮带，当前速度为承载物件的小皮带速度；

若物件压住多个小皮带，则当前速度为物件压住的多个小皮带面积求速度质心，其公式为：

P[k].V0＝sum(B[i][j].V*B[i][j].p[k])/sum(B[i][j].p[k])

其中，B[i][j].V是指第i排第j列小皮带的速度，B[i][j].p[k]是指第k个包裹在该第i排第j列小皮带上的所压皮带面积。

6.如权利要求1或者5所述的单件分离控制方法，其特征在于：S1:获取当前物件在传输线上的当前位置和当前速度步骤中，计算当前物件位置的公式为：

P[k].minx_new＝P[k].minx+P[k].V0*(CDT+DT)

P[k].maxx_new＝P[k].maxx+P[k].V0*(CDT+DT)

P[k].miny_new＝P[k].miny

P[k].maxy_new＝P[k].maxy

其中：CDT为相机存图延时，DT物件检测用时。

7.一种单件分离控制装置，其特征在于，包括采集模块和处理模块，其中：

采集模块用以获取当前物件在传输线上的位置；

处理模块用以对当前物件的位置进行排序，并计算和更新物件的速度。

8.一种单件分离方法，包括步骤：

将物件导入到传输带上；

对导入的物件进行分散处理；

对物件进行分离；

对物件进行居中或靠边处理，实现物件的单列传输；

将单列传输的物件传输到后续处理设备，

其特征在于，对物件进行分离的方法为权利要求1至6中任一所述的单件分离控制方法。

9.一种单件分离装置，包括控制装置和传输装置，其特征在于：

控制装置为权利要求7所述的单件分离控制装置，用以采集物件信息并控制传输装置；

传输装置包括四个传输段：

导入段：将物件导入到传输带上；

分散段：对导入的物件进行分散处理；

分离段：对物件进行分离；

居中段：对物件进行居中或靠边处理，实现物件的单列传输；

导出段：将单列传输的物件传输到后续处理设备。

10.一种分拣系统，包括单件分离装置，其特征在于，单件分离装置为权利要求9所述单件分离装置。