[发明专利]一种主从车辆协同作业控制装置及方法

权利要求书

1.一种主从车辆协同作业控制装置，其特征在于，包括：

设置于主车上的主车控制器和第一GNSS，所述第一GNSS用于获取主车的第一位置及第一速度；

设置于从车上的第二GNSS，所述第二GNSS用于获取从车的第二位置及第二速度；

连接于所述主车与所述从车之间的连接绳，所述主车通过所述连接绳为所述从车提供电能；

所述主车控制器根据所述主车与所述从车之间的相对位置信息和相对速度信息，控制连接绳的收放速度，使得所述连接绳处于张紧状态；

所述相对位置信息是根据所述第一位置和所述第二位置确定的，所述相对速度信息是根据所述第一速度和所述第二速度确定的。

2.根据权利要求1所述的主从车辆协同作业控制装置，其特征在于，在所述从车上还设置有从车控制器；

所述从车控制器根据所述从车的第二位置，确定所述从车的运行路径；

所述主车控制器根据所述主车的第一位置、所述从车的第二速度，并结合所述从车的运行路径，确定所述主车的运行路径。

3.根据权利要求2所述的主从车辆协同作业控制装置，其特征在于，设目标区域是由顶端、底端、左侧端和右侧端构成的封闭区域；在所述左侧端和右侧端之间预先按照所述从车的作业幅宽，间隔规划有从所述底端至所述顶端的多行作业路径；

所述从车控制器根据所述从车的第二位置，确定所述从车的运行路径，具体包括：

在所述从车控制器根据所述第二位置，确定所述从车作业至所述目标区域的顶端或底端时，确定所述从车转向至下一行未执行作业的作业路径，直至完成对所述目标区域内所有作业路径的遍历。

4.根据权利要求3所述的主从车辆协同作业控制装置，其特征在于，所述主车运行沿所述目标区域的顶端或底端运行；

所述主车控制器根据所述主车的第一位置、所述从车的第二速度，并结合所述从车的运行路径，确定所述主车的运行路径，具体包括：

在根据所述从车的运行路径，在确定所述从车每次转向至下一行未执行作业的作业路径的情况下，控制所述主车以所述从车的第二速度在所述目标区域的顶端或底端的投影速度，沿所述主车所在的顶端或底端运行。

5.根据权利要求3所述的主从车辆协同作业控制装置，其特征在于，若所述从车的类型为前轮转向型车辆，在所述从车控制器控制所述从车每次转向至下一行未执行作业的作业路径之后，还包括：

控制所述从车后退，直至到达所述下一行未执行作业的作业路径的顶端或底端，以从所述目标区域的顶端或底端开始作业。

6.根据权利要求1所述的主从车辆协同作业控制装置，其特征在于，在所述从车上还设置有高速相机；

所述高速相机，用于在所述从车运行过程中，获取所述从车的运动方向上的实时图像，并将所述实时图像发送至所述从车控制器；

所述从车控制器在根据对所述实时图像的识别结果，确定运动方向上存在障碍物的情况下，调整所述从车的运行路径，以避开所述障碍物。

7.根据权利要求1所述的主从车辆协同作业控制装置，其特征在于，所述从车为施药车，所述主车为施药罐车。

8.根据权利要求7所述的主从车辆协同作业控制装置，其特征在于，所述连接绳包括电线、牵引绳和空芯管线；

所述主车通过所述电线为所述从车提供电能，通过所述空芯管线为所述从车提供用于施灌的药液；

所述牵引绳用于确保所述电线和所述空芯管线的收放安全；

在所述主车上还配置有连接绳收放装置，用于保持所述连接绳处于张紧状态。

9.一种主从车辆协同作业控制方法，其特征在于，包括：控制如权利要求1-8任一所述的主从车辆协同作业控制装置运行，以执行对目标区域的作业。

10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求9所述主从车辆协同作业控制方法的步骤。