[发明专利]清洁系统、自移动清洁设备及清洁系统的控制方法

说明书

本申请实施例提供的清洁系统、自移动清洁设备及清洁系统的控制方法，其中清洁系统包括清洁基站、自移动清洁设备及位于自移动清洁设备上的清洁模块；清洁基站上设有驱动组件；自移动清洁设备包括：主机，主机内设有控制组件；清洁模块驱动模组，设于主机并与控制组件耦接，且与清洁模块可拆卸地连接；定位组件，设于清洁模块驱动模组并与控制组件耦接，用于检测清洁模块驱动模组的转动信息；控制组件根据定位组件的检测结果，控制清洁模块驱动模组带动清洁模块转动至对接位置，在对接位置，清洁模块可与清洁模块驱动模组分离，并与驱动组件进行连接，从而使清洁模块停留在清洁基站内。通过定位组件可更加准确地实现清洁模块的自动拆装。

技术领域

本申请涉及清洁设备结构设计技术领域，尤其涉及一种清洁系统、自移动清洁设备及清洁系统的控制方法。

背景技术

目前，当用户在使用清洁机器人对待清洁区域进行清洁时，例如对室内区域进行清洁。清洁机器人可能需要工作在不同工作场景，例如从硬地面拖地转移到地毯清扫，当清洁机器人对硬地面拖地时，清洁机器人需要配备抹布擦地，而当清洁机器人对地毯清扫时，清洁机器人的抹布需要拆卸下来，以免影响清洁机器人在地毯上的清扫作业。而相关技术中对于抹布的拆装是通过用户手动实现，使得操作极其不便，导致用户体验不好。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请以解决上述问题或至少部分地解决上述问题的清洁系统、自移动清洁设备及清洁系统的控制方法。

本申请实施例第一方面提供一种清洁系统，包括：清洁基站、自移动清洁设备及位于所述自移动清洁设备上的清洁模块；

所述清洁基站上设有驱动组件；

所述自移动清洁设备包括：

主机，所述主机内设有控制组件；

清洁模块驱动模组，设于所述主机并与所述控制组件耦接，且与所述清洁模块可拆卸地连接，当所述清洁模块驱动模组连接所述清洁模块时，所述清洁模块驱动模组可驱动所述清洁模块转动以执行清洁工作；

定位组件，设于所述清洁模块驱动模组并与所述控制组件耦接，用于检测所述清洁模块驱动模组的转动信息；

其中，所述控制组件根据所述定位组件的检测结果，控制所述清洁模块驱动模组带动所述清洁模块转动至对接位置，在所述对接位置，所述清洁模块可与所述清洁模块驱动模组分离，并与所述驱动组件进行连接，从而使所述清洁模块停留在所述清洁基站内。

在一些实施例中，所述清洁模块驱动模组上设有驱动轴及与所述驱动轴驱动连接的清洁模块驱动装置；

所述清洁模块具有与所述清洁模块驱动装置配合连接的锁定组件；

当所述清洁模块驱动模组处于所述对接位置时，所述清洁模块驱动装置可与所述锁定组件进行拆装，所述锁定组件可与所述驱动组件进行拆装。

在一些实施例中，所述清洁模块驱动装置具有装配口；

当所述清洁模块驱动模组处于所述对接位置时，所述装配口朝向所述驱动组件。

在一些实施例中，所述清洁模块驱动装置及所述锁定组件上分别具有配合使用的第一辅助引导结构及第二辅助引导结构；

当所述清洁模块驱动模组处于所述对接位置时，所述第一辅助引导结构与所述第二辅助引导结构可进行拆装。

在一些实施例中，所述定位组件为光学定位器、磁性定位器、绝对位置编码器及微动开关中的至少一种。

在一些实施例中，所述定位组件包括检测件及感应件；

所述检测件与所述驱动轴及所述清洁模块驱动装置中的至少一个连接，并可随其同步转动；

所述感应件与所述主机相对位置固定，所述感应件与所述控制组件耦接；