[发明专利]机器人末端快速换装装置、机器人末端执行器及机器人

说明书

本发明提供一种机器人末端快速换装装置、机器人末端执行器及机器人，机器人末端快速换装装置用于连接机器人末端和种植手机，包括：连接结构，所述连接结构的一端用于连接机器人末端；马达套筒，所述马达套筒一端可调整角度地与所述连接结构的另一端连接并锁紧，另一端连接有所述种植手机。本发明提供的机器人末端快速换装装置、机器人末端执行器及机器人，通过连接结构的一端与机器人末端连接，马达套筒一端可调整角度地与连接结构的另一端连接并锁紧，另一端连接种植手机，可通过转动马达套筒实现对种植手机安装姿态调整，实现灵活地调整种植手机的安装角度，提升易用性。

技术领域

本发明涉及机械结构技术领域，尤其涉及一种机器人末端快速换装装置、机器人末端执行器及机器人。

背景技术

种牙手术是在狭小空间内局部麻醉下的精密操作，由于口腔的非直视环境、操作空间狭小以及医生缺乏经验等因素，造成手术的失败率较高。利用种植牙机器人精准、灵活、微创等特点，能够提高种植精度与效果。

种植手机是种牙手术中使用的医疗器械，其工作原理是以马达提供动力，通过内部传动机构带动种植手机末端的牙科车针完成对牙体的钻磨等操作。常见的种植手机外轮廓面为曲面、形状不规则，很难安装固定在种牙机器人末端，如果在口腔种牙机器人末端没有提供稳定可靠的固定，将会对种植体植入的精度造成很大的影响。

现有技术中种植手机与机器人末端的固定连接有多种方式，但大多存在着诸如安装拆卸过程繁琐、结构刚度不高、需要改造现有种植手机等问题。拆卸安装过程繁琐，会延长手术时间，给患者带来痛苦；结构刚度不高会影响种植体植入精度，影响手术效果；而改造现有的种植手机则会增加设备成本，同时降低种植手机的可互换性。

发明内容

本发明提供一种机器人末端快速换装装置、机器人末端执行器和机器人，用以解决现有技术中种植手机不易调整安装姿态的缺陷，实现灵活地调整种植手机的安装角度，提升易用性。

本发明提供一种机器人末端快速换装装置，用于连接机器人末端和种植手机，包括：

连接结构，所述连接结构的一端用于连接机器人末端；

马达套筒，所述马达套筒一端可调整角度地与所述连接结构的另一端连接并锁紧，另一端连接有所述种植手机。

根据本发明提供的一种机器人末端快速换装装置，所述连接结构包括：

连接法兰，用于连接所述机器人末端；

连接件，设置于所述连接法兰远离所述机器人末端的一端，且所述马达套筒可调整角度地与所述连接件连接并锁紧。

根据本发明提供的一种机器人末端快速换装装置，所述连接件包括一体连接的连接台、卡台和安装轴，所述连接台与所述连接法兰连接；所述卡台设置于所述连接台远离所述连接法兰的一端；所述安装轴设置于所述卡台的另一端；所述马达套筒可调整角度地与所述安装轴连接并锁紧；所述安装轴上设置有开口。

根据本发明提供的一种机器人末端快速换装装置，所述安装轴上开设有多个球头柱塞孔；所述马达套筒上设置有多个第一圆柱孔；所述球头柱塞孔内设置有螺纹，且内部设置有球头柱塞，所述球头柱塞可选择与对应的所述第一圆柱孔相匹配，以使所述马达套筒与所述安装轴实现调整角度。

根据本发明提供的一种机器人末端快速换装装置，还包括套筒锁紧件和钢球；所述安装轴上开设有多个球形凹槽；所述马达套筒上设置有多个第二圆柱孔，所述钢球设置于所述第二圆柱孔和所述球形凹槽内，所述套筒锁紧件设置于所述马达套筒一端的外周，所述套筒锁紧件压紧所述钢球的内壁呈倾斜状，且所述套筒锁紧件用于将所述马达套筒锁紧或旋松。

根据本发明提供的一种机器人末端快速换装装置，所述马达套筒上对应所述套筒锁紧件旋松位置的端部开设有卡簧槽，所述卡簧槽内设置有卡簧。