[发明专利]引导车辆行驶的方法、地图生成方法及相关系统

权利要求书

1.一种引导车辆行驶的方法，其特征在于，包括：

根据路口、所述路口的驶入道路、所述路口的驶出道路中的障碍物以及车道线生成M条车道拓扑曲线，所述车道拓扑曲线为以所述驶入道路的驶入车道的末端和所述驶出道路的驶出车道的起始点为端点的曲线；

对所述M条车道拓扑曲线进行合理性检测处理，以得到K^’条车道拓扑曲线，其中，K^’不大于M；

当所述车辆位于所述驶入道路中时，从所述K^’条车道拓扑曲线中确定目标路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据路口、所述路口的驶入道路、所述路口的驶出道路中的障碍物以及车道线生成M条车道拓扑曲线，包括：

根据路口、所述路口的驶入道路、所述路口的驶出道路中的障碍物以及不可跨越车道线得到车道拓扑曲线硬边界约束；

根据所述路口、所述路口的驶入道路、所述路口的驶出道路中的可跨越车道线得到车道拓扑曲线软边界约束；

根据所述车道拓扑曲线硬边界约束和所述车道拓扑曲线软边界约束得到K个车道拓扑曲线虚拟边界约束；

根据所述车道拓扑曲线硬边界约束、所述车道拓扑曲线软边界约束和所述K个车道拓扑曲线虚拟边界约束生成所述M条车道拓扑曲线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述K个车道拓扑曲线虚拟边界约束与K个车道拓扑一一对应，所述K个车道拓扑曲线虚拟边界约束中任一车道拓扑曲线虚拟边界约束A是通过将所述路口的最左侧车道拓扑左侧的硬边界约束和/或软边界约束向右平移第一预设距离，以及将所述路口的最右侧车道拓扑右侧的硬边界约束和/或软边界约束向左平移第一预设距离得到的，其中，所述第一预设距离是根据车道拓扑A^’的车道位序确定的，或者，所述第一预设距离是根据所述车辆预设通过宽度、车道宽度中的至少一项以及所述车道拓扑A^’的车道位序确定的，所述车道拓扑曲线虚拟边界约束A与所述车道拓扑A^’对应，所述K个车道拓扑包括所述路口的最左侧车道拓扑和所述最右侧车道拓扑。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道拓扑曲线硬边界约束、所述车道拓扑曲线软边界约束和所述K个车道拓扑曲线虚拟边界约束生成所述M条车道拓扑曲线，包括：

分别对所述驶入道路中每条驶入车道的末端进行角度采样得到所述驶入道路中的至少一个起始点位姿向量，并分别对所述驶出道路中每条驶出车道的起始点进行角度采样得到所述驶出道路中的至少一个终点位姿向量；

对所述至少一个起始点位姿向量和所述至少一个终点位姿向量进行曲线采样，得到所述驶入道路和所述驶出道路之间的多条曲线；

根据所述车道拓扑曲线硬边界约束、所述车道拓扑曲线软边界约束和所述K个车道拓扑曲线虚拟边界约束对所述多条曲线进行筛选处理，得到所述M条车道拓扑曲线。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述至少一个起始点位姿向量和所述至少一个终点位姿向量进行曲线采样，得到所述驶入道路和所述驶出道路之间的多条曲线，包括：

在所述驶入道路的每条驶入车道的末端和所述驶出道路的每条驶出车道的起始点之间生成多个控制点；

根据所述至少一个起始点位姿向量、所述至少一个终点位姿向量以及所述多个控制点，生成所述多条平滑曲线。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述驶入道路中的至少一个起始点位姿向量是通过将所述每条驶入车道的末端延伸第二预设距离并进行采样得到的。