[发明专利]机器人的碰撞定位方法

说明书

本申请是关于一种机器人的碰撞定位方法。该方法包括：机器人设有主体部，主体部外侧设有壳体，多个压触式陶瓷传感器设于壳体侧边内；在机器人工作过程中，压触式陶瓷传感器采集壳体与障碍物发生碰撞的信号；压触式陶瓷传感器采集反馈信号，机器人内的控制器接收到反馈信号后进行处理，并判断外部触发条件的有效性；在外部触发条件有效的情况下，计算多个压触式陶瓷传感器接收反馈信号的时间差，根据时间差计算出壳体与障碍物发生碰撞的位置，定位壳体发生碰撞的碰撞点。多个压触式陶瓷传感器可以隐藏式安装在壳体的内部，机器人外形结构更加简洁美观。同时可实现360度全角度范围内定位，实现零盲区，采集的数据更加的准确，定位更加的精准。

技术领域

本申请涉及机器人的技术领域，尤其涉及一种机器人的碰撞定位方法。

背景技术

相关技术中，多数扫地机器人是基于碰撞传感器的接触式导航的，扫地机器人在发生碰撞后即转换工作路径。碰撞型扫地机器人是通过碰撞进行认路和避障，其外壳有保护层保护碰撞型扫地机器人，它只要撞到东西就会转一个预设角度接着扫地，从而避开障碍物。目前，大部分碰撞型扫地机器人是采用按压式弹簧开关的方式解决碰撞位置识别，从而重新调整路线。

该种碰撞位置识别的方式存在以下的技术缺陷：

1、该种识别的方式，需要在碰撞型扫地机器人的主体部壳体的基础上，另外增加活动的结构外壳，该结构外壳与主体部壳体有一定的位移空间，该种增加了活动的结构外壳的碰撞型扫地机器人，结构笨重。

2、该种识别的方式，需要该种活动的结构外壳支持，该种活动的结构直接与障碍物发生碰撞，碰撞力度、碰撞的次数直接影响了该种按压式弹簧开关的寿命。

3、该种识别的方式，定位精度受按压式弹簧开关布置的数量的限制，该种识别的方式只能实现左右局部定位。因为该种碰撞型扫地机器人受结构的限制，只能是前挡板可以另外增加活动的结构外壳，机器人后端属于完全盲区，该种碰撞型扫地机器人在识别的过程中，需要多次旋转和碰撞后方能定位障碍物，实现路线重新规划。另外，机器人经过狭窄空间时，会发生碰撞，该种碰撞容易被识别为与障碍物的碰撞，发出错误的信号，导致路线规划错误。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种机器人的碰撞定位方法，该碰撞定位方法，在机器人壳体侧边的内部设置多个压触式陶瓷传感器用以采集机器人与障碍物发生碰撞的反馈信号，计算与障碍物发生碰撞的碰撞点，对障碍物进行定位，重新进行路线的规划。该碰撞定位方法可以精简结构外形，提供机器人的寿命，降低维护成本，同时可以实现精确的定位。

本申请提供一种机器人的碰撞定位方法，应用于机器人上，包括：所述机器人设有主体部，所述主体部外侧设有壳体，多个压触式陶瓷传感器设于所述壳体侧边内；在所述机器人工作过程中，所述压触式陶瓷传感器采集所述壳体与障碍物发生碰撞的信号；碰撞时，所述压触式陶瓷传感器会发生微动位移并同步产生反馈信号，所述压触式陶瓷传感器采集所述反馈信号，所述机器人内的控制器接收到所述反馈信号后对所述反馈信号进行处理，并根据所述反馈信号判断外部触发条件的有效性；在外部触发条件有效的情况下，计算多个所述压触式陶瓷传感器接收反馈信号的时间差，根据时间差计算出所述壳体与所述障碍物发生碰撞的位置，定位所述壳体发生碰撞的碰撞点。

该碰撞定位方法，多个压触式陶瓷传感器可以隐藏式安装在壳体的内部，机器人外形结构更加简洁美观。同时该种机器人的压触式陶瓷传感器可以直接隐藏式安装在壳体的内部，不需要增加其他结构来实现安装，机器人可实现360度全角度范围内定位，实现零盲区，减少碰撞与旋转的次数，缩短响应的时间以及减少碰撞带来的损伤。零盲区的设置，采集的数据更加的准确，定位更加的精准。

优选地，所述压触式陶瓷传感器接收到反馈信号，所述反馈信号经过二级放大滤波器电路后，将原始信号放大，将放大后的所述反馈信号经过低通滤波器的处理后输入至控制器。对反馈信号进行放大、滤波等处理，将干扰信号进行剔除，使得该反馈信号更加的准确，计算的结果更加的精准。