[发明专利]压缩方法、连续性评估方法、装置和存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种路网数据的压缩方法、运行设计范围的连续性评估方法、装置和存储介质。所述路网数据的压缩方法包括：根据路网数据的拓扑属性，确定所述路网数据中满足设定条件的初始结点构成的初始结点序列；将所述初始结点序列的相关信息存储在所述初始结点序列中作为压缩结点的初始结点中；根据所述初始结点序列中包括的初始结点的运行设计范围属性，在所述压缩结点中添加用于表示运行设计范围是否连续的属性。本发明实施例的方案提高了路网数据处理的整体效率。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种路网数据的压缩方法、运行设计范围的连续性评估方法、装置和存储介质。

背景技术

运行设计范围(Operational Design Domain，ODD)数据对于自动/高级辅助驾驶而言是一种重要的数据，通常情况，在标记了ODD属性的道路上车辆可以开启自动驾驶或者高级辅助驾驶(Adas)功能。而在自动驾驶或者高级辅助驾驶场景下，车辆能够一直开启自动驾驶或者高级辅助驾驶功能的路线长度是影响用户体验的关键指标。

现有技术一般通过评估ODD数据的连续性，实现对车辆开启自动驾驶或者高级辅助驾驶功能连续程度的评估，即，通过路网数据中记录的道路的拓扑关系及ODD属性计算可连续开启自动驾驶或者高级辅助驾驶功能的路线长度，根据计算结果的分布情况，评估前述功能开启的连续程度。其中，计算前述路网长度，一般采用广度优先搜索(Breadth-FirstSearch，BFS)计算模型，该模型需要将路网数据加载至内存中进行查询，一方面导致内存消耗大，另一方面，虽然BFS查询时间相对较短，但路网数据加载至内存耗时较长，导致路网数据处理的整体效率变低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种路网数据的压缩方法、运行设计范围的连续性评估方法、装置和存储介质，以解决或缓解上述问题。

根据本发明实施例的第一方面，提供了一种路网数据的压缩方法，包括：根据路网数据的拓扑属性，确定所述路网数据中满足设定条件的初始结点构成的初始结点序列；将所述初始结点序列的相关信息存储在所述初始结点序列中作为压缩结点的初始结点中；根据所述初始结点序列中包括的初始结点的运行设计范围属性，在所述压缩结点中添加用于表示运行设计范围是否连续的属性。

在本发明的另一实现方式中，所述根据路网数据的拓扑属性，确定所述路网数据中满足设定条件的初始结点构成的初始结点序列，包括：获取所述路网数据中入度为0的初始结点作为起始结点；针对一个起始结点，根据所述路网数据的拓扑属性，从所述路网数据中搜索与所述起始结点连通的入度为1的初始结点，直到搜索到出度不为1的初始结点时，停止针对该起始结点的搜索，以使入度为1的初始结点构成所述起始结点对应的初始结点序列。

在本发明的另一实现方式中，所述将所述初始结点序列的相关信息存储在所述初始结点序列中作为压缩结点的初始结点中，包括：将所述初始结点序列中首个出度为1的初始结点作为压缩结点；将所述初始结点序列包括的初始结点的数量和所述序列中最后一个初始结点的拓扑关系存储所述压缩结点中。

在本发明的另一实现方式中，所述根据所述初始结点序列中包括的初始结点的运行设计范围属性，在所述压缩结点中添加用于表示运行设计范围是否连续的属性，包括：顺序遍历所述初始结点序列包括的初始结点的运行设计范围属性，将所述初始结点划分到第一子序列和第二子序列，所述初始结点序列包括的初始结点按连通关系排序；根据所述第一子序列和第二子序列中分别包括的初始结点的运行设计范围属性，在所述压缩结点中添加用于表示运行设计范围是否连续的属性。