[发明专利]一种车辆偏移告警的方法、设备及介质

权利要求书

1.一种车辆偏移告警的方法，其特征在于，包括：

实时采集包含车道线的连续图像数据以及车辆行驶参数，识别所述图像数据中全部符合车道线成像特征的线段；

通过车道线方程，对各所述线段进行曲线拟合，得到车道线系数得分；其中，所述车道线系数得分包括第一车道线系数、第二车道线系数和第三车道线系数；将第一车道线系数设为score_c1、第二车道线系数设为score_c2、第三车道线系数设为score_c3；依据所述线段在所述连续图像数据中的X、Y坐标，以及车道线方程：Y=C0+score_c1*X+score_c2*X^2+score_c3*X^3，计算出该所述线段的第一车道线系数、第二车道线系数和第三车道线系数；根据所述车道线成像特征，计算所述线段的车道线特征得分；其中，所述车道线特征得分包括灭点得分、宽度得分、检测范围得分和持续帧得分；识别车道线的灭点，计算出各所述线段与灭点的距离，获得灭点得分；依据实际车道线间宽度，计算各所述线段之间宽度的宽度得分；依据车道线的检测长度，计算各所述线段的检测范围得分；依据各所述线段在连续图像数据中的持续帧数，计算各所述线段的持续帧得分；依据所述灭点得分、所述宽度得分、所述检测范围得分和所述持续帧得分，获得所述线段的车道线特征得分；

根据车道线系数得分和车道线特征得分，得到车道线置信度；

将车道线置信度大于等于第一阈值的线段作为真实车道线，并依据车辆行驶参数和所述真实车道线，计算告警区域；

当检测到车辆处于告警区域内时，发出车道偏离告警。

2.根据权利要求1所述的一种车辆偏移告警的方法，其特征在于，所述根据车道线系数得分和车道线特征得分，得到车道线置信度，具体为：

依据灭点得分、宽度得分、第一车道线系数、第二车道线系数、第三车道线系数、检测范围得分和持续帧得分，通过回归函数计算各所述线段的车道线置信度；

score=(2*score_vp+2*score_w+(score_c1+score_c2+score_c3)/3+score_l+score_f)/7；

其中，score是车道线置信度，score_vp是灭点得分，score_w是宽度得分，score_l是检测范围得分，score_f是持续帧得分。

3.根据权利要求1所述的一种车辆偏移告警的方法，其特征在于，所述识别车道线的灭点，具体为：

计算各所述线段的延长线；

将有最多所述延长线相交的交点设为灭点。

4.根据权利要求1所述的一种车辆偏移告警的方法，其特征在于，所述识别所述图像数据中全部符合车道线成像特征的线段，具体为：

依据车道线的成像规则和深度学习算法，建立识别模型；

收集若干包含所述车道线的图像，建立第一训练集和第一测试集；

通过所述第一训练集和所述第一测试集对识别模型进行训练和测试；

将所述连续图像数据输入识别模型，输出全部符合车道线成像特征的线段。

5.根据权利要求1所述的一种车辆偏移告警的方法，其特征在于，所述依据车辆行驶参数和所述真实车道线，计算告警区域，具体为：

依据所述车辆行驶参数中的车辆的横向偏移速度以及所述真实车道线，计算最早告警线；

依据第一预设值以及所述真实车道线，设定最晚告警线；

将所述最早告警线和所述最晚告警线之间设为告警区域。

6.根据权利要求5所述的一种车辆偏移告警的方法，其特征在于，所述当检测到车辆处于告警区域内时，发出车道偏离告警，具体为：

依据所述车辆行驶参数，计算车轮到真实车道线的第一距离；

判断所述第一距离是否处于告警区域内；

如是，则所述车辆处于告警区域内；否则，所述车辆不处于告警区域内；

当判断车辆处于告警区域内时，判断是否有抑制信号；其中，所述抑制信号包括转向灯激活信号和刹车激活信号；

如车辆处于告警区域且没有抑制信号，则发出车道偏离告警。