[发明专利]航空成像多执行器协同控制的拓扑结构设计方法与装置

权利要求书

1.一种航空成像多执行器协同控制的拓扑结构设计方法，其特征在于，包括以下步骤：

S101，将多个异构执行器运动方程统一在一个坐标系上；

S102，描述各执行器间的信息交互并建立多执行器之间的运动矩阵；

S103，建立至少两个航空光电装备成像约束；

S104，在预设的死循环程序内建立航空光电装备的性能指标，针对各单一约束，分别在约束值动态调整范围内选择一个约束阈值，基于该约束阈值计算单一约束下的拓扑结构范围；

S105，在预设的死循环程序内计算各单一约束下的拓扑结构范围的交集Ω_*；

S106，在Ω_*中包含可在航空光电装备中实现的拓扑结构时，跳转至S107；

S107，结束死循环，并将S106中获得的可在航空光电装备中实现的拓扑结构作为最终设计的拓扑结构输出。

2.如权利要求1所述的航空成像多执行器协同控制的拓扑结构设计方法，其特征在于，

所述步骤S106中还包括：在Ω_*中不包含可在航空光电装备中实现的拓扑结构时，跳转至S108；

S108，跳转至S104，且跳转后执行的S104中选取的约束阈值被调整。

3.如权利要求2所述的航空成像多执行器协同控制的拓扑结构设计方法，其特征在于，所述步骤S106中，若遍历所有约束阈值的组合后，不存在可在航空光电装备中实现的拓扑结构，则将拓扑结构中的所有参数置零，并通过置位标志位的方式跳出死循环。

4.如权利要求2所述的航空成像多执行器协同控制的拓扑结构设计方法，其特征在于，所述步骤S106中，若遍历所有约束阈值的组合后，不存在可在航空光电装备中实现的拓扑结构，则在预设的执行器控制器参数范围内调整执行器控制器参数，跳转至S102。

5.一种航空成像多执行器协同控制方法，其特征在于，

包括：

根据权利要求1～4任一项所述的航空成像多执行器协同控制的拓扑结构设计方法确定航空成像多执行器协同控制的拓扑结构；

根据确定的拓扑结构生成多执行器间通信链路的使能逻辑并根据该使能逻辑控制不同执行器间的信息交互。

6.如权利要求5所述的航空成像多执行器协同控制方法，其特征在于，还包括：

根据多执行器反馈的运动信息及系统控制指令生成多执行器控制信号，控制多执行器运动。

7.一种利用如权利要求1～4任一项所述的航空成像多执行器协同控制的拓扑结构设计方法确定的航空成像多执行器协同控制的拓扑结构。

8.一种航空成像多执行器协同控制的拓扑结构设计装置，其特征在于，包括主控单元和至少两个约束处理单元，其中各约束处理单元包括预置单元、计算单元和分析单元，主控单元包括判断单元和输出单元；

预置单元：用于存储各执行器相关参数、各约束阈值对应的约束值动态调整范围；

计算单元：用于将多个异构执行器运动方程统一在一个坐标系上后，基于各执行器相关参数描述各执行器间的信息交互并建立多执行器之间的运动矩阵，并建立航空光电装备成像约束；

分析单元：用于在预设的死循环程序内建立航空光电装备的性能指标，针对各单一约束，分别在约束值动态调整范围内选择一个约束阈值，基于该约束阈值计算单一约束下的拓扑结构范围；

判断单元：用于在预设的死循环程序内计算各单一约束下的拓扑结构范围的交集Ω_*；在Ω_*中包含可在航空光电装备中实现的拓扑结构时，结束死循环；

输出单元：用于将获得的可在航空光电装备中实现的拓扑结构作为最终设计的拓扑结构输出。