[发明专利]一种尾鳍推进深海软体机器鱼有效
| 申请号： | 202210053700.1 | 申请日： | 2022-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN114475986B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 张艳艳;梁艺鸣;钱辰;白云鹤;陈泽宇 | 申请（专利权）人： | 之江实验室 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;B63H1/36;B63G8/08 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 邱启旺 |
| 地址： | 310023 浙江省杭州市余*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 尾鳍 推进 深海 软体 机器 | ||
1.一种尾鳍推进深海软体机器鱼，其特征在于，包括仿生鱼头(1)和躯干/尾鳍(2)，所述仿生鱼头(1)与躯干/尾鳍(2)相连接，所述仿生鱼头(1)包含舱体(11)和侧鳍(12)，所述舱体(11)设置在仿生鱼头(1)的内部并居中布置；所述舱体(11)包含能源模块(111)与控制模块(112)，所述侧鳍(12)对称布置在仿生鱼头(1)两侧，所述躯干/尾鳍(2)包括推进模块，所述推进模块由2个以上串联的介电弹性体柔性关节组成，每个介电弹性体柔性关节包括支撑骨架(21)、介电弹性体薄膜(22)、柔性电极(23)；所述介电弹性体薄膜(22)绷设于支撑骨架(21)的对应镂空处，所述柔性电极(23)涂覆于介电弹性体薄膜(22)上；所述能源模块(111)包括依次相连的锂电池、升压模块和稳压模块，所述锂电池输出3.7V电压并为控制模块(112)提供能源，所述控制模块(112)通过脉宽调制方法调节升压模块和稳压模块，从而向推进模块输出电压；所述升压模块通过反激式转换器发生高压信号调节电压，将锂电池输出的3.7V电压升高至5～8KV；所述稳压模块在升压模块电压调节过程中起稳压作用；其游动模式为身体/尾鳍游动模式；所述仿生鱼头(1)和躯干/尾鳍(2)的各个部分均采用硅胶一体化浇筑；所述仿生鱼头(1)和躯干/尾鳍(2)的连接采用硅胶一体化浇筑。
2.根据权利要求1所述的一种尾鳍推进深海软体机器鱼，其特征在于，所述舱体(11)内部的能源模块(111)与控制模块(112)的元件经排布后，舱体的质心在深海软体机器鱼的仿生鱼头(1)的中心线上，实现尾鳍推进深海软体机器鱼在静态时左右对称。
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