[发明专利]一种基于图像分析的无人机避障控制系统及方法

说明书

本发明公开了一种基于图像分析的无人机避障控制系统及方法，控制系统包括路径划分模块、待分析路径比较模块、路径类型分析模块和飞行模式选取模块，路径划分模块将无人机的该次飞行路径划分成若干段分路径，设各段分路径分别为待分析路径，待分析路径比较模块获取无人机的历史飞行信息，依次将历史飞行信息中的各段分路径与某个待分析路劲进行比较，并从中选取待分析路径的参考信息，路径类型分析模块获取待分析路径的所有参考信息的信息，并据此判断待分析路径的类型，飞行模式选取模块用于当无人机在待分析路径上飞行时，根据无人机飞行到的待分析路径的类型确定无人机的飞行模式。

技术领域

本发明涉及无人机避障技术领域，具体为一种基于图像分析的无人机避障控制系统及方法。

背景技术

无人机即无人驾驶飞机，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。随着无人机技术的快速发展，无人机以其重量轻、体积小、飞行灵活等优点，被广泛的应用于航空拍摄、资源勘探、地图测绘、货物运输、城市安全之中。

在无人机工作过程中，无人机常常会在一些复杂的环境中飞行，从而飞行的过程中难免会遇到一些比如建筑、鸟雀之类的障碍物，如果无人机无法及时进行避障，那很有可能导致无人机的损坏。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于图像分析的无人机避障控制系统及方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种基于图像分析的无人机避障控制系统，所述控制系统包括路径划分模块、待分析路径比较模块、路径类型分析模块和飞行模式选取模块，所述路径划分模块将无人机的该次飞行路径划分成若干段分路径，设各段分路径分别为待分析路径，所述待分析路径比较模块获取无人机的历史飞行信息，依次将历史飞行信息中的各段分路径与某个待分析路径进行比较，其中，历史飞行信息包括飞行过程中采集到的图像信息，如果存在某次历史飞行中的某段分路径与某个待分析路径相同，设该次历史飞行为无人机的该次飞行中该个待分析路径的参考飞行，参考飞行中分路径采集到的图像为该个待分析路径的参考图像，所述路径类型分析模块获取某个待分析路径的所有参考图像，并据此判断待分析路径的类型，其中，待分析路径的类型包括第一路径、第二路径，所述飞行模式选取模块用于当无人机在待分析路径上飞行时，根据无人机飞行到的待分析路径的类型确定无人机的飞行模式。

进一步的，所述飞行模式选取模块包括路径类型获取模块、第一飞行模式和第二飞行模式，所述路径类型获取模块用于获取无人机飞行到的待分析路径的类型，当无人机飞行到的待分析路径为第一路径时，令第一飞行模式工作，当无人机飞行到的待分析路径为第二路径时，令第二飞行模式工作，所述第一飞行模式控制无人机以第一速度行驶，所述第二飞行模式控制无人机以第二速度行驶，其中，第二速度大于第一速度。

进一步的，所述控制系统还包括避障控制模块，所述避障控制模块包括图像信息采集模块、障碍物判断模块、第一避障模式和第二避障模式，所述图像信息采集模块获取无人机前方图像信息，在检测识别到无人机前方图像信息存在障碍物时，令障碍物判断模块判断该障碍物是否为静态障碍物，如果是静态障碍物，令第一避障模式工作，否则，令第二避障模式工作，所述第一避障模式用于在检测到无人机的实时位置与静态障碍物的距离小于第一阈值时，控制无人机进行避障，所述第二避障模式用于在检测到无人机的实时位置与障碍物的距离小于第二阈值时，控制无人机进行避障，其中，第一阈值小于第二阈值。