[发明专利]数据采集方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明涉及数据处理技术领域，公开了一种数据采集方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：在车辆行驶的过程中，获取车端传感器采集的车端数据以及路端传感器采集的路端数据，对车端数据和路端数据进行时空同步，并根据高精地图对时空同步后的车端数据和路端数据进行融合，得到目标数据，基于目标数据进行场景分类，获得多个场景对应的场景数据，根据场景数据构建自动驾驶场景库。本方案可对采集的车端数据和路端数据进行时空同步，然后再基于高精地图对这些数据进行融合之后再进行场景分类，以得到场景数据构建自动驾驶场景库，而自动驾驶场景库可用于为自动驾驶的模型训练和仿真测试提供数据，从而可提高自动驾驶的安全性。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种数据采集方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能和5G通信技术的高速发展，自动驾驶已成为提高行车安全和出行效率的一个未来趋势。从辅助驾驶到L4级高度自动驾驶，基于人工智能算法的感知、归控等关键模块在面对海量的数据和极高的检测精度、效率、鲁棒性等方面有巨大的挑战。获取足够的数据是保证自动驾驶系统高精度、高鲁棒性的前提，同时也是建立自动驾驶场景库的必经之路，可以用于建立仿真测试场景、验证归控算法等。

为了提高自动驾驶汽车感知系统和规控系统的高效性和鲁棒性，提高自动驾驶系统的安全性，需要足够的真实道路场景数据，但是，仅车端采集的数据并不足以建立某些遮挡场景完整的数据库，而且，路端和车端传感器数据不同步，部分场景下的组合惯导定位精度不高。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种数据采集方法、装置、设备及存储介质，旨在解决如何采集较为完整、精度较高的与车辆相关的数据来构建自动驾驶场景库，提高自动驾驶系统的安全性的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种数据采集方法，所述数据采集方法包括：

在车辆行驶的过程中，获取车端传感器采集的车端数据以及路端传感器采集的路端数据；

对所述车端数据和所述路端数据进行时空同步，得到时空同步后的车端数据和路端数据；

根据高精地图对时空同步后的车端数据和路端数据进行融合，得到目标数据；

基于所述目标数据进行场景分类，获得多个场景对应的场景数据；

根据所述场景数据构建自动驾驶场景库。

可选地，所述对所述车端数据和所述路端数据进行时空同步，得到时空同步后的车端数据和路端数据，包括：

获取所述车端传感器中的车端组合惯导对应的第一位置，并获取所述路端传感器中的路端定位设备对应的第二位置；

根据所述第一位置和所述第二位置确定所述车端组合惯导和所述路端定位设备之间的相对位置；

根据所述相对位置将所述车端数据和所述路端数据统一到所述车辆的车辆坐标系下，得到空间同步后的车端数据和路端数据；

将空间同步后的车端数据和路端数据统一到同一时间戳下，得到时空同步后的车端数据和路端数据。

可选地，所述根据高精地图对时空同步后的车端数据和路端数据进行融合，得到目标数据，包括：

获取高精地图中的地图数据；

根据所述地图数据分别对时空同步后的车端数据和路端数据进行匹配定位，得到车端定位结果和路端定位结果；

根据所述车端定位结果和所述路端定位结果对时空同步后的车端数据和路端数据进行融合，得到目标数据。

可选地，所述基于所述目标数据进行场景分类，获得多个场景对应的场景数据，包括：