[发明专利]整车在环测试方法、系统、设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种整车在环测试方法、系统、设备及计算机可读存储介质，属于智能辅助驾驶技术领域。本发明通过获取输入的虚拟环境信息，提供测试场景的参考，以使基于该虚拟环境信息进行计算，得到控制指令，使得对测试实车的控制可在该虚拟环境信息对应的场景下进行，进而依据该控制指令控制测试实车运行，并获取测试实车运行的实车姿态信号，得到测试实车在该控制指令下对应的运行状态，进而根据该实车姿态信号控制虚拟场景中虚拟车辆的车辆姿态变化，通过实车姿态信号进行虚拟场景中虚拟车辆的姿态变化，以模拟测试实车在该虚拟场景中的状态，提升整车测试的精确性和实时性，且无需进行实际场景的搭建，有效降低了测试成本。

技术领域

本发明涉及智能辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种整车在环测试方法、系统、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

整车在环(Vehicle in the loop)测试技术，是“自动驾驶”或“高级辅助驾驶”功能开发过程中的重要一环，可以测试所开发的自动驾驶功能及算法的车辆动态表现，以验证所开发功能及算法的有效性、安全性和可靠性。

目前现有的整车在环测试方案，常见的有两类，一类是基于虚拟场景和虚拟车辆的联合仿真测试，整套系统都在计算机上仿真，例如基于任一虚拟场景建模软件和车辆动力学仿真软件的联合仿真，其技术特点是计算机模拟，无需搭建实车，成本较低，但其测试结果与真实情况可能相差较远，目前在高校大学应用较多。另一类是在企业试验室中，搭建实车轮毂台架，并使用车轮测速机或测功机观测实车车轮运动表现，结合虚拟场景仿真软件做整车在环测试，其技术特点为台架搭建费用较高、可把整车响应精确测量，但是无法模拟实际道路。如何在确保整车在环测试的精确性的同时降低测试成本，完善整车在环测试多面性需求成为亟需解决的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种整车在环测试方法、系统、设备及计算机可读存储介质，旨在解决如何在确保整车在环测试的精确性的同时降低测试成本，完善整车在环测试多面性需求的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种整车在环测试方法，所述整车在环测试方法包括以下步骤：

获取输入的虚拟环境信息，基于所述虚拟环境信息得到控制指令；

依据所述控制指令控制测试实车运行，并获取所述测试实车运行的实车姿态信号；

根据所述实车姿态信号控制虚拟场景中虚拟车辆的车辆姿态变化。

可选地，所述获取输入的虚拟环境信息的步骤包括：

依据输入的测试需求确定预设场景库中的虚拟场景信息；

确定所述虚拟场景信息中的虚拟环境信息。

可选地，所述基于所述虚拟环境信息得到控制指令的步骤包括：

依据输入的测试需求确定预设算法库中的算法文件；

依据所述虚拟环境信息执行所述算法文件，并基于所述算法文件的执行结果生成控制指令。

可选地，所述依据所述虚拟环境信息执行所述算法文件的步骤包括：

实时监测是否存在输入的变量修改信息；

若监测到所述输入的变量修改信息，则按照所述变量修改信息执行所述算法文件。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一整车在环测试系统，所述整车在环测试系统包括：测试实车、快速原型机、上位机，

所述快速原型机分别与所述测试实车和所述上位机连接，用于接收所述上位机发出的虚拟环境信息，并基于所述虚拟环境信息进行计算，生成控制指令，将所述控制指令发送至所述测试实车；

所述测试实车用于接收所述快速原型机发送的控制指令，并执行所述控制指令对应的车辆操作；