[发明专利]磁悬浮轨道交通运行控制方法及控制系统

权利要求书

1.一种磁悬浮轨道交通运行控制方法，其特征在于，所述方法包括：

实时获取磁悬浮列车位置信息；

在所述磁悬浮列车位置信息满足预设动作条件时，确定每一道岔电机对应的目标移动位置；

控制每一道岔电机按对应的预设移动速度移动，其中，在道岔电机移动过程中，基于每一道岔电机的实际移动量和理论移动量，对每一道岔电机对应的预设移动速度进行补偿，直至每一道岔电机移动至对应的目标移动位置；

所述理论移动量通过以下公式计算得到：

其中，y_n为每一道岔电机对应的轨道拟合曲线函数；y′_n为y_n的一阶导数；y′_n′为y_n的二阶导数；L_n为道岔电机的理论移动量；l_n为道岔电机位置与道岔梁的固定端之间的距离；ρ_n为道岔梁换线时所需的曲率半径的倒数。

2.根据权利要求1所述的磁悬浮轨道交通运行控制方法，其特征在于，所述实时获取磁悬浮列车位置信息，包括：

在有效卫星数量大于等于预设数量时，基于卫星定位系统、惯性定位系统和雷达定位系统获得磁悬浮列车位置信息；

在有效卫星数量小于预设数量时，基于惯性定位系统和雷达定位系统获得磁悬浮列车位置信息。

3.根据权利要求2所述的磁悬浮轨道交通运行控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在接收到的有效卫星数据数量大于等于预设数量时：

计算有效卫星中每一有效卫星在卫星定位系统中的重要度，并按重要度由大到小排序有效卫星；

基于前预设数量个有效卫星，以及惯性定位系统和雷达定位系统，得到磁悬浮列车位置信息。

4.根据权利要求1所述的磁悬浮轨道交通运行控制方法，其特征在于，在道岔电机移动过程中，基于每一道岔电机的实际移动量和理论移动量，对每一道岔电机对应的预设移动速度进行补偿，包括：

实时获取每一道岔电机的实际移动量和理论移动量；

基于每一道岔电机的实际移动量和理论移动量，确定每一道岔电机的位移误差和误差变化率；

基于每一道岔电机对应的位移误差和误差变化率，得到每一道岔电机对应的位置补偿量；

基于每一道岔电机对应的位置补偿量，修正每一道岔电机对应的预设移动速度。

5.根据权利要求4所述的磁悬浮轨道交通运行控制方法，其特征在于，所述基于每一道岔电机对应的位移误差和误差变化率，得到每一道岔电机对应的位置补偿量，包括：

以每一道岔电机对应的位移误差和误差变化率为输入，基于预设的模糊控制规则计算得到每一道岔电机对应的位置补偿量。

6.一种磁悬浮轨道交通运行控制系统，其特征在于，包括：

车载系统、信息融合系统和道岔控制系统，所述信息融合系统分别与所述车载系统和所述道岔控制系统通信连接；

所述车载系统用于实时测量磁悬浮列车位置信息；

所述信息融合系统用于根据接收的所述磁悬浮列车位置信息，输出对应的道岔控制指令；

所述道岔控制系统用于根据所述道岔控制指令，同步控制对应的道岔电机按对应的预设移动速度移动，以及在每一道岔电机移动过程中，基于每一道岔电机的实际移动量和理论移动量，对每一道岔电机对应的预设移动速度进行补偿，直至每一道岔电机移动至对应的目标移动位置；

所述理论移动量通过以下公式计算得到：

其中，y_n为每一道岔电机对应的轨道拟合曲线函数；y′_n为y_n的一阶导数；y′_n′为y_n的二阶导数；L_n为道岔电机的理论移动量；l_n为道岔电机位置与道岔梁的固定端之间的距离；ρ_n为道岔梁换线时所需的曲率半径的倒数。

7.根据权利要求6所述的磁悬浮轨道交通运行控制系统，其特征在于，所述车载系统包括：卫星定位系统、惯性定位系统和雷达定位系统。