[发明专利]碰撞回避辅助装置

权利要求书

1.一种碰撞回避辅助装置，具备：

周围传感器，包括拍摄本车辆的前方的区域来获取表示该区域的图像数据的摄像机传感器，并且至少基于该图像数据来获取关于前方车辆的信息，其中，该前方车辆是存在于所述本车辆的前方区域的其他车辆；

舵角致动器，被配置为能变更所述本车辆的舵角；以及

控制单元，在基于来自所述周围传感器的信息而判定为碰撞可能性条件成立的情况下，通过使用了所述图像数据的运算来获取用于避免所述本车辆与所述前方车辆的碰撞的目标轨道，并且在判定为规定的转向回避控制开始条件成立时，开始控制所述舵角致动器使得所述本车辆沿着所述目标轨道行驶的转向回避控制，其中，该碰撞可能性条件在有所述本车辆与所述前方车辆碰撞的可能性的情况下成立，

所述控制单元被配置为：

获取表示所述目标轨道使所述本车辆向左方向和右方向中的哪个方向变更路线的关于回避预定方向的回避预定方向信息，

基于所述图像数据来判定所述前方车辆的方向指示器的状态是否是指示了所述前方车辆的移动预定方向的方向指示状态，并且在判定为所述方向指示器的状态是所述方向指示状态的情况下，基于所述图像数据来获取表示由所述方向指示器指示的所述前方车辆的移动预定方向是左方向和右方向中的哪个方向的关于指示方向的信息，

在判定为所述方向指示器的状态不是所述方向指示状态的情况下，将所述转向回避控制开始条件设定为第一开始条件，该第一开始条件在所述本车辆与所述前方车辆的车间距离成为第一距离的情况下能够成立，

在判定为所述方向指示器的状态是所述方向指示状态的情况下，基于所述关于指示方向的信息和所述回避预定方向信息来判定所述前方车辆的移动预定方向与所述回避预定方向是否相同，

在判定为所述前方车辆的移动预定方向与所述回避预定方向相同时，禁止所述转向回避控制的执行，

在判定为所述前方车辆的移动预定方向与所述回避预定方向不同时，将所述转向回避控制开始条件设定为第二开始条件，该第二开始条件在所述车间距离成为比作为所述第一开始条件能够成立的时间点的车间距离的所述第一距离短的距离的时间点能够成立。

2.根据权利要求1所述的碰撞回避辅助装置，其中，

所述转向回避控制开始条件至少包括表示所述本车辆与所述前方车辆碰撞的可能性的碰撞指标值达到了碰撞可能性阈值这一条件，

所述控制单元将在所述第二开始条件下使用的所述碰撞可能性阈值设定为与在所述第一开始条件下使用的所述碰撞可能性阈值不同的值。

3.根据权利要求1所述的碰撞回避辅助装置，其中，

所述转向回避控制开始条件至少包括作为到所述本车辆与所述前方车辆碰撞为止的时间的预测值的碰撞预测时间比规定的碰撞判定阈值时间短这一条件，

所述控制单元将在所述第一开始条件下使用的所述碰撞判定阈值时间设定为第一时间，

所述控制单元将在所述第二开始条件下使用的所述碰撞判定阈值时间设定为比所述第一时间短的第二时间。