[发明专利]机器人仿真方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人仿真方法，其特征在于，包括：

获取虚拟线程已运行的实际总时间；

根据所述虚拟线程的执行次数、插补周期和所述实际总时间确定休眠时间，所述休眠时间为所述机器人仿真过程中执行所述虚拟线程的时间间隔，所述插补周期为所述虚拟线程运行一次的期望时间；

根据确定的休眠时间执行休眠。

2.根据权利要求1所述的机器人仿真方法，其特征在于，所述根据所述虚拟线程的执行次数、插补周期和所述实际总时间确定休眠时间，包括：

根据所述虚拟线程的执行次数和所述插补周期，确定所述虚拟线程执行的预期时间；

在所述预期时间小于所述实际总时间的情况下，所述休眠时间为0；

在所述预期时间不小于所述实际总时间的情况下，所述休眠时间为所述实际总时间与所述预期时间的差值的绝对值。

3.根据权利要求2所述的机器人仿真方法，其特征在于，所述根据所述虚拟线程的执行次数、插补周期和所述实际总时间确定休眠时间，还包括：在所述休眠时间大于所述插补周期的情况下，将所述休眠时间更新为所述插补周期。

4.根据权利要求1所述的机器人仿真方法，其特征在于，所述获取虚拟线程已运行的实际总时间，包括：

在首次所述虚拟线程运行开始时记录第一时间节点；

在所述虚拟线程运行结束后记录第二时间节点；

所述第一时间节点与所述第二时间节点的时间差为所述已运行的实际总时间。

5.根据权利要求4所述的机器人仿真方法，其特征在于，所述在所述虚拟线程运行结束后记录第二时间节点，包括：

在每次运行所述虚拟线程后，更新所述第二时间节点。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人仿真方法，其特征在于，每次运行所述虚拟线程后，所述执行次数加1。

7.一种机器人仿真装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取虚拟线程已运行的实际总时间；

确定模块，用于根据所述虚拟线程的执行次数、插补周期和所述实际总时间确定休眠时间，所述休眠时间为所述机器人仿真过程中执行所述虚拟线程的时间间隔，所述插补周期为所述虚拟线程运行一次的期望时间；

休眠模块，用于根据确定的休眠时间执行休眠。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至6中任一所述的机器人仿真方法。

9.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的机器人仿真方法。