[发明专利]基于车载序列全景影像的目标绝对定位方法及装置

权利要求书

1.一种基于车载序列全景影像的目标绝对定位方法，其特征在于，包括：

获取车载序列全景影像，所述车载序列全景影像包括连续的多张全景影像，所述多张全景影像中的每一张全景影像中均包括目标点；

基于所述多张全景影像确定所述目标点在大地坐标系中的目标初始位置；

基于所述目标初始位置确定所述目标点在所述每一张全景影像所在全景像素坐标系中的预测像素坐标；

获取所述目标点在所述每一张全景影像所在全景像素坐标系中的真实像素坐标；

基于所述真实像素坐标和所述预测像素坐标构建目标函数，并基于预设的优化算法对所述目标函数进行优化，获得所述目标点在所述大地坐标系中的绝对位置。

2.根据权利要求1所述的基于车载序列全景影像的目标绝对定位方法，其特征在于，所述基于所述多张全景影像确定所述目标点在大地坐标系中的目标初始位置，包括：

获取与所述多张全景影像一一对应的多个车体坐标，所述车体坐标为在所述全景影像采集时刻的车体在所述大地坐标系中的坐标；

根据多个车体坐标确定所述目标初始位置。

3.根据权利要求1所述的基于车载序列全景影像的目标绝对定位方法，其特征在于，所述基于所述目标初始位置确定所述目标点在所述每一张全景影像所在全景像素坐标系中的预测像素坐标，包括：

基于所述目标初始位置确定所述目标点在全景球体坐标系中的全景坐标；

确定所述全景球体坐标系和所述全景像素坐标系的坐标转换关系，并基于所述全景坐标和所述坐标转换关系确定所述预测像素坐标。

4.根据权利要求3所述的基于车载序列全景影像的目标绝对定位方法，其特征在于，所述基于所述目标初始位置确定所述目标点在全景球体坐标系中的全景坐标，包括：

确定所述大地坐标系与全景球体坐标系之间的第一旋转矩阵；

确定所述全景球体坐标系的原点在所述大地坐标系中的转换原点坐标；

根据所述目标初始位置、所述第一旋转矩阵和所述转换原点坐标确定所述目标点在全景球体坐标系中的全景坐标。

5.根据权利要求4所述的基于车载序列全景影像的目标绝对定位方法，其特征在于，所述确定所述大地坐标系与全景球体坐标系之间的第一旋转矩阵，包括：

获取所述大地坐标系与载体坐标系之间的第二旋转矩阵；

获取所述载体坐标系与所述全景球体坐标系之间的第三旋转矩阵；

根据所述第二旋转矩阵和所述第三旋转矩阵确定所述第一旋转矩阵。

6.根据权利要求3所述的基于车载序列全景影像的目标绝对定位方法，其特征在于，所述确定所述全景球体坐标系和所述全景像素坐标系的坐标转换关系，并基于所述全景坐标和所述坐标转换关系确定所述预测像素坐标，包括：

获取所述全景球体坐标系与全景球面坐标系之间的投影转换关系，并基于所述全景坐标和所述投影转换关系确定所述目标点在所述全景球面坐标系中的投影坐标；

获取所述全景球面坐标系与所述全景像素坐标系之间的降维转换关系，并基于所述投影坐标和所述降维转换关系确定所述目标点在所述全景像素坐标系中的预测像素坐标。

7.根据权利要求6所述的基于车载序列全景影像的目标绝对定位方法，其特征在于，所述投影坐标为：

式中，为所述投影坐标；(X_A^S,Y_A^S,Z_A^S)为所述全景坐标。

8.根据权利要求7所述的基于车载序列全景影像的目标绝对定位方法，其特征在于，所述预测像素坐标为：

式中，(u_c,v_c)为所述预测像素坐标；imgW为所述全景影像的宽度；imgH为所述全景影像的高度。